[发明专利]一种基于二维激光雷达的环境直角点坐标角度的提取方法

权利要求书

1.一种基于二维激光雷达的环境直角点坐标角度的提取方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100：在二维激光扫描到的自然环境点云帧中对激光点进行遍历；

S200：选取随机点Pk邻域内的点集dots_near，计算以Pk为起点至dots_near中所有其他点与激光坐标系x轴的角度，并求出所有角度的均值作dots_near的角分割线；

S300：根据角分割线分隔出dots_near左右两边的点集dots_left和dots_right，并对dots_left和dots_right使用直线随机采样一致性算法提取出方差小于阈值的内点inner_left和inner_right；

S400：根据内点inner_left和inner_right以直线拟合方式拟合出line_left和line_right，并求出两条直线的夹角，当夹角接近90度时，判定两条直线的交点为直角点；

S500：以该直角点为顶点作两条与line_left和line_right重合的射线，以其中一条射线为基准确定其角度。

2.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的环境直角点坐标角度的提取方法，其特征在于，所述S500中，根据右手定则，将两条射线设定为X₁Y₁轴，其中X₁轴与X轴的夹角作为直角点的角度。

3.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的环境直角点坐标角度的提取方法，其特征在于，所述S200中，每5个激光点选取一次Pk点。

4.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的环境直角点坐标角度的提取方法，其特征在于，所述点集dots_near的数量大于20且点集dots_left、点集dots_right的数量大于10，反之则重新选取随机点Pk。

5.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的环境直角点坐标角度的提取方法，其特征在于，所述邻域的直径为0.5m。

6.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的环境直角点坐标角度的提取方法，其特征在于，所述S400中，当夹角居于80度～100度之间时，判定两条直线的交点为直角点。

7.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的环境直角点坐标角度的提取方法，其特征在于，所述S500中，还包括以直角点为中心，分别求两侧射线的全象限角度，并将一条射线与X轴的夹角作为直角点的角度。

8.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的环境直角点坐标角度的提取方法，其特征在于，还包括：

S600：将该直角点保存到向量vector_corner中，若后续某个直角点Pm与vector_corner中任何一个点的距离和角度差在一个阈值内时，判定为同一点，则Pm不保存到vector_corner中。