[发明专利]装卸装置、控制装置、控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种装卸装置，其特征在于，具备：

保持部，对物品进行保持；

拍摄部，在第1方向上拍摄所述物品；

测距传感器，计测第2方向上的与所述物品的距离，所述第2方向与所述第1方向交叉；以及

控制部，对所述保持部进行控制，

所述控制部

基于所述拍摄部的拍摄结果，选择要保持的第1物品，

基于所述测距传感器的计测结果，计算与所述第1方向交叉的所述第1物品的第1面的位置以及与所述第2方向交叉的所述第1物品的第2面的位置，

根据计算出的所述第1面的所述位置以及所述第2面的所述位置，使所述保持部动作并对所述第1物品进行保持。

2.根据权利要求1所述的装卸装置，其特征在于，

在保持所述第1物品时，所述控制部朝向所述第1物品使所述保持部以第1速度在所述第1方向上移动之后，使所述保持部以比所述第1速度慢的第2速度在所述第1方向上移动。

3.根据权利要求1所述的装卸装置，其特征在于，

所述第1方向与上下方向平行。

4.根据权利要求1所述的装卸装置，其特征在于，

在保持所述第1物品时，所述控制部朝向所述第1物品使所述保持部以第1速度下降之后，使所述保持部以比所述第1速度慢的第2速度下降。

5.根据权利要求1所述的装卸装置，其特征在于，

在保持了所述第1物品的所述保持部的所述第1方向的移动过程中，所述控制部基于所述测距传感器所计测的与所述第1物品的第1距离的计测结果，计算所述第1物品在所述第1方向上的长度。

6.根据权利要求5所述的装卸装置，其特征在于，

在保持了所述第1物品的所述保持部的所述第1方向的移动过程中，所述控制部一边通过所述测距传感器来计测所述第1距离，一边使所述测距传感器向与所述保持部相反的朝向移动。

7.根据权利要求6所述的装卸装置，其特征在于，

所述控制部

取得所述保持部的所述第1方向的移动过程中的每个时间的所述保持部的移动量，

取得所述测距传感器的所述第1方向的移动过程中的每个时间的所述测距传感器的移动量，

取得所述测距传感器的对于所述第1物品的所述第1方向上的端部的检测定时，

根据所述检测定时下的所述保持部的所述移动量以及所述测距传感器的所述移动量，计算所述第1物品的所述长度。

8.根据权利要求5所述的装卸装置，其特征在于，

在载置所述第1物品时，所述控制部根据计测出的所述第1物品的所述长度来使所述保持部动作。

9.根据权利要求8所述的装卸装置，其特征在于，

在载置所述第1物品时，所述控制部朝向载置场所使所述保持部以第3速度移动之后，使所述保持部以比所述第3速度慢的第4速度移动。

10.一种装卸装置，其特征在于，具备：

保持部，对物品进行保持；

拍摄部，在第1方向上拍摄所述物品；以及

测距传感器，计测第2方向上的与所述物品的距离，所述第2方向与所述第1方向交叉，

在所述拍摄部的拍摄以及所述测距传感器进行的与一个所述物品的距离的计测之后，在所述保持部保持所述一个物品并向所述第1方向移动的同时，所述测距传感器一边向与所述保持部相反的方向移动一边计测与所述一个物品的所述距离。

11.根据权利要求10所述的装卸装置，其特征在于，

所述第1方向与上下方向平行。