[发明专利]一种用于机器人关节的串联弹性驱动器

权利要求书

1.一种用于机器人关节的串联弹性驱动器，其特征在于，包括：

输入机构(1)，所述输入机构(1)与机器人关机的驱动组件传动连接；

输出机构(2)，所述输出机构(2)用于机器人关节对外输出；所述输出机构(2)包括输出底板(21)，所述输出底板(21)远离所述输入机构(1)的一端固接有若干传动柱(22)，若干所述传动柱(22)与传动盘(23)的外壁固接；所述传动柱(22)远离所述输出底板(21)的一滚动接触有输出轴(24)，所述传动盘(23)套设在所述输出轴(24)上；所述输出轴(24)用于承受机器人关节的载荷(25)；

传动机构(3)，所述传动机构(3)包括摩擦组件，所述摩擦组件的一端与所述输入机构抵接，所述摩擦组件的另一端与所述输出底板(21)抵接；所述输出底板(21)远离所述摩擦组件的一端抵接有压紧组件，所述压紧组件与所述输入机构(1)通过调节螺栓(11)螺纹安装。

2.根据权利要求1所述的用于机器人关节的串联弹性驱动器，其特征在于：所述传动盘(23)包括套设在所述输出轴(24)上的主体(26)，所述主体(26)的外壁开设有若干传动槽(27)，所述传动槽(27)内滑动连接有弹性传动件，所述弹性传动件伸出所述主体(26)并与所述传动柱(22)固接。

3.根据权利要求2所述的用于机器人关节的串联弹性驱动器，其特征在于：所述弹性传动件包括滑动连接在所述传动槽(27)内的传动弹片(28)，所述传动弹片(28)位于所述传动槽(27)内的一端固接有第一弹簧(29)，所述第一弹簧(29)的另一端固接有传动块(210)，所述传动块(210)与所述传动槽(27)底端之间固接有第二弹簧(211)；所述传动块(210)与所述传动槽(27)过盈配合，所述传动块(210)通过杠杆件与所述输出轴(24)可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的用于机器人关节的串联弹性驱动器，其特征在于：所述杠杆件包括开设在所述主体(26)内孔与所述传动槽(27)之间的连接槽(212)，所述连接槽(212)内转动连接有连杆(213)，所述连杆(213)的一端与所述传动块(210)铰接，所述连杆(213)的另一端通过磁性头(214)与所述输出轴(24)吸合抵接。

5.根据权利要求4所述的用于机器人关节的串联弹性驱动器，其特征在于：所述连杆(213)靠近所述传动块(210)的一端套设固接有复位块(215)，所述复位块(215)滑动连接在复位槽(216)内，所述复位槽(216)对称开设在所述连接槽(212)的两侧；所述复位块(215)的两端分别与所述复位槽(216)的两端之间固接有第三弹簧(217)。

6.根据权利要求5所述的用于机器人关节的串联弹性驱动器，其特征在于：所述复位块(215)位于所述连杆(213)的转动轴(218)与所述传动块(210)之间；所述复位块(215)与所述复位槽(216)过盈配合。

7.根据权利要求1所述的用于机器人关节的串联弹性驱动器，其特征在于：所述摩擦组件包括与所述输入机构(1)抵接的第一摩擦块(31)和与所述输出底板(21)抵接的第二摩擦块(32)，所述第一摩擦块(31)和所述第二摩擦块(32)之间抵接有隔离环(33)，所述隔离环(33)与所述输入机构(1)转动连接，所述输出底板(21)套设在所述输入机构(1)外并与之转动连接。

8.根据权利要求7所述的用于机器人关节的串联弹性驱动器，其特征在于：所述压紧组件包括抵接在所述输出底板(21)远离所述第二摩擦块(32)的一端的压紧片(34)，所述压紧片(34)上抵接有压紧轴(35)，所述压紧轴(35)贯穿所述压紧片(34)并伸向所述输入机构(1)；所述调节螺栓(11)与所述压紧轴(35)螺纹连接；所述输入机构(1)套设在所述压紧轴(35)外并与之转动连接；所述输出轴(24)与所述压紧轴(35)转动连接。

9.根据权利要求8所述的用于机器人关节的串联弹性驱动器，其特征在于：所述输入机构(1)包括输入轴(12)，所述输入轴(12)与机器人的所述驱动组件传动连接；所述输入轴(12)位于所述压紧轴(35)和所述输出底板(21)之间并分别与之转动连接；所述隔离环(33)与所述输入轴(12)转动连接；所述输入轴(12)远离所述压紧轴(35)的一端开设有安装槽(13)，所述调节螺栓(11)抵接在所述安装槽(13)底端并与所述压紧轴(35)螺纹连接。