[发明专利]基于虚拟现实技术的远程开放性手术机器人系统在审
| 申请号： | 202211119868.4 | 申请日： | 2022-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN115462907A | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 樊冬暄;于晓辉;刘天佑;宋建辉;王骏超;唐小务 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B34/00;A61B90/00 |
| 代理公司： | 长春市吉利专利事务所(普通合伙) 22206 | 代理人： | 李晓莉 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 虚拟现实 技术 远程 开放性 手术 机器人 系统 | ||
1.基于虚拟现实技术的远程开放性手术机器人系统，其特征是：包括VR设备(11)、局域网关(12)、移动平台(13)、摄像头组件(14)以及机械臂(16)，所述VR设备(11)通过局域网关(12)与移动平台(13)连接，所述移动平台(13)内部设置有树莓派开发板(1)和Arduino开发板(2)；所述摄像头组件(14)通过USB串口与移动平台(13)内部树莓派开发板(1)连接；所述机械臂(16)设置在移动平台(13)的上部，机械臂(16)内部设置有舵机；所述Arduino开发板(2)通过I/O接口与手术机械臂(16)连接。
2.根据权利要求1所述的基于虚拟现实技术的远程开放性手术机器人系统，其特征是：所述VR设备(11)包括虚拟现实显示器(5)和虚拟现实控制器(6)。
3.根据权利要求1所述的基于虚拟现实技术的远程开放性手术机器人系统，其特征是：所述树莓派开发板(1)包括视频采集模块、运动学求解模块、图像处理模块、操作接收模块、视频发送模块、传感器信息发送模块。
4.根据权利要求1所述的基于虚拟现实技术的远程开放性手术机器人系统，其特征是：所述Arduino开发板(2)包括舵机控制模块、传感器信息处理模块、I/O通信模块。
5.根据权利要求1所述的基于虚拟现实技术的远程开放性手术机器人系统，其特征是：所述VR设备(11)包括UI交互界面、视频显示模块、视频接收模块、传感器信息接收模块以及操作发送模块。
6.根据权利要求1所述的基于虚拟现实技术的远程开放性手术机器人系统，其特征是：所述局域网关(12)设置在移动平台(13)内部。
7.根据权利要求1所述的基于虚拟现实技术的远程开放性手术机器人系统，其特征是：所述手术机械臂(16)上设置有机械臂末端执行器(7)。
8.根据权利要求1所述的基于虚拟现实技术的远程开放性手术机器人系统，其特征是：所述摄像头组件(14)采集视频通过USB串口传输至树莓派开发板(1)；通过树莓派开发板(1)编码后发送至VR设备(11)；通过虚拟现实控制器(6)处理视频数据并在虚拟现实显示器(5)中显示。
9.根据权利要求1所述的基于虚拟现实技术的远程开放性手术机器人系统，其特征是：所述VR设备(11)的虚拟现实控制器(6)采集控制信息通过局域网关(12)发送至树莓派开发板(1)及Arduino开发板(2)，通过Arduino开发板(2)输出PWM波形控制手术机械臂(16)。
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