[发明专利]可动态调整感兴趣区域的泊车轨迹生成方法和系统

权利要求书

1.一种可动态调整感兴趣区域的泊车轨迹生成方法，其特征在于，包括如下的步骤：

确定待泊车车位的至少一个车位角点坐标；

获取所述待泊车车位附近的障碍物信息；

确定所述待泊车车位的车位角点与最近障碍物之间的距离信息；

根据所述距离信息与距离阈值的大小关系，调整规划泊车轨迹时的感兴趣区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定待泊车车位的至少一个车位角点坐标的步骤具体包括：

建立泊车坐标系，并在所述泊车坐标系中确定汽车定位坐标；

根据汽车的环境感知模块获取所述待泊车车位的角点与所述汽车的相对位置关系；

根据所述汽车定位坐标和所述相对位置关系确定在所述泊车坐标系中的所述待泊车车位的所述至少一个车位角点坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位角点包括车位左顶点和车位右顶点。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，调整所述感兴趣区域的步骤具体包括，当所述车位左顶点与所述车位左顶点的最近障碍物之间的距离dis_left大于或等于所述距离阈值、且所述车位右顶点与所述车位右顶点的最近障碍物之间的距离dis_right大于或等于所述距离阈值时，同时向左和向右扩大所述感兴趣区域。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，调整所述感兴趣区域的步骤具体包括：

当所述dis_left小于所述距离阈值、且所述dis_right大于或等于所述距离阈值时，仅向右扩大所述感兴趣区域；

当所述dis_left大于或等于所述距离阈值、且所述dis_right小于所述距离阈值时，仅向左扩大所述感兴趣区域；以及

当所述dis_left小于所述距离阈值、且所述dis_right小于所述距离阈值时，维持当前的所述感兴趣区域。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，扩大所述感兴趣区域方法为在所述待泊车车位的所述车位左顶点和/或所述车位右顶点通过切角或切圆弧的方式扩大所述感兴趣区域。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离阈值的范围为0.5m～1m。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括在调整所述感兴趣区域后，通过混合A*+RS曲线算法在所述调整后的感兴趣区域中规划泊车轨迹。

9.一种可动态调整感兴趣区域的泊车轨迹生成系统，包括：

存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及处理器，用于执行所述指令以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的方法。