[发明专利]一种单轨吊机车多点协同制动控制方法

权利要求书

1.一种单轨吊机车多点协同制动控制方法，其特征在于，所述控制方法基于单轨吊机车的制动系统，所述制动系统中的每套制动液压缸上均安装有压力传感器和位移传感器，分别采用比例换向阀对单轨吊机车每套制动液压缸制动力进行控制；所述控制方法包括如下步骤：

步骤S1，当制动系统首次装机完毕未正式投入使用前，进行一次制动动作，记录完全夹紧时第i个制动系统制动液压缸的长度l_0i和两个闸瓦的总厚度d_i；

步骤S2，在单轨吊机车尚未解除制动处于静止状态时，制动控制系统记录第i个制动系统制动液压缸的长度为l_ti；

步骤S3，计算第i个制动系统制动液压缸的相对位移量Δ_li＝l_ti-l_0i，第i个制动系统闸瓦的总磨损量可近似表示为Δ_xi＝kΔ_li，k为常数，第i个制动系统闸瓦磨损率第i个制动系统未磨损量λ_i＝d_i-Δ_xi，对比可得出所有制动系统中最小磨损量Δ_xmin＝min{Δ_x1,Δ_x2,Δ_x3…}、最小磨损率η_min＝min{η₁,η₂,η₃…}；

步骤S4，若第i个制动系统闸瓦磨损率η_i≥η_sta，η_sta为人为设定的闸瓦磨损率安全阈值，制动控制系统提示该闸瓦已失效，更换后执行步骤S2；

步骤S5，根据制动闸瓦磨损率的不同，将单轨吊机车制动系统分成三组，第一组制动系统，磨损率≤β₁η_min，总个数为n₁，该组中第i个制动系统的未磨损量重新表述为λ_1i；第二组制动系统，β₁η_min＜磨损率≤β₂η_min，总个数为n₂，该组中第i个制动系统的未磨损量重新表述为λ_2i；第三组制动系统，磨损率＞β₂η_min，总个数为n₃，该组中第i个制动系统的未磨损量重新表述为λ_3i；其中β₁和β₂为制动系统分组系数，且β₂＞β₁＞1，此时三组制动系统的制动闸瓦未磨损总量分别为

步骤S6，单轨吊机车运行过程中需要进行下一次制动时，记录单轨吊机车初始运行速度v₀，首先选第一组制动系统参与制动，提供期望的总制动力F，第一组制动系统的第i个制动器分配制动力F_1i为

步骤S7，实时检测单轨吊机车制动过程中运行速度v_t，当v_t≤ε₁v₀时，第二组制动系统参与制动，第一组与第二组共同提供制动力F，第一组制动系统中第i个制动器分配制动力F_1i、第二组制动系统中第i个制动器分配制动力F_2i为ε₁为一级速度系数，且0＜ε₁＜1；

步骤S8，当检测到单轨吊机车制动过程中运行速度v_t≤ε₂v₀时，第三组制动系统参与制动，三组制动系统共同提供制动力F，第一组制动系统中第i个制动器分配制动力F_1i、第二组制动系统中第i个制动器分配制动力F_2i、第三组制动系统中第i个制动器分配制动力F_3i为：

其中ε₂为二级速度系数，

步骤S9单轨吊机车制动系统中每个制动液压缸根据分配的制动力数值换算出对应的控制油压值，通过比例换向阀对制动液压缸的油压进行闭环控制，进而实现分配制动力的实时闭环控制；

步骤S10，完成该次单轨吊机车制动控制任务，当需要进行下次制动操作时，重复步骤S2～步骤S9。