[发明专利]一种应对定位切换跳变的导航对接方法、系统以及设备

权利要求书

1.一种应对定位切换跳变的导航对接方法，其特征在于，包括：

在依据与目标点的实时距离对移动机器人进行不同定位精度下的定位模式切换时，通过对切换后的坐标系进行坐标变换以使切换前后的坐标系下的机器人坐标一致，同时通过坐标变换获得新的目标点坐标；

基于切换后的坐标系下的机器人坐标与新的目标点坐标重新规划导航轨迹，以控制所述移动机器人执行对接任务；

在依据与目标点的实时距离对移动机器人进行不同定位精度下的定位模式切换时，通过对切换后的坐标系进行坐标变换以使切换前后的坐标系下的机器人坐标一致，同时通过坐标变换获得新的目标点坐标包括：

获取包含对接预备点与对接点的对接任务；

在移动机器人接近对接任务指示的对接预备点时，将移动机器人的全局定位模式切换至局部定位模式，同时在局部定位模式下控制移动机器人抵达对接预备点；

将获取的局部定位模式的坐标系下的机器人坐标与对接点坐标变换为全局定位模式的坐标系下的机器人局部转换坐标与对接点局部转换坐标，并重新规划驶向对接点局部转换坐标的路径；

在移动机器人接近对接点局部转换坐标时，将移动机器人的局部定位模式切换至高精度定位模式；

将获取的高精度定位模式的坐标系下的机器人坐标与对接点坐标变换为全局定位模式的坐标系下的机器人高精度转换坐标与对接点高精度转换坐标；

其中，所述定位模式包括：定位精度为±2cm的全局定位模式、定位精度为±8mm的局部定位模式以及定位精度为±1mm的高精度定位模式。

2.如权利要求1所述的一种应对定位切换跳变的导航对接方法，其特征在于，在移动机器人接近对接任务指示的对接预备点时，将移动机器人的全局定位模式切换至局部定位模式，同时在局部定位模式下控制移动机器人抵达对接预备点包括：

控制移动机器人在全局定位模式下朝对接预备点行进；

在移动机器人距离对接预备点小于d₁＝0.2m时，将移动机器人的全局定位模式切换至局部定位模式，并控制移动机器人抵达对接预备点；

获取局部定位模式的坐标系下的机器人坐标LP(x_l y_l θ_l)、对接预备点坐标LP1(x_l1 y_l1θ_l1)以及对接点坐标LP2(x_l2 y_l2 θ_l2)，θ为角度值；

相应地，移动机器人接近对接点局部转换坐标的距离为d₂＝0.1m。