[发明专利]刮板输送机上的煤量确定方法、装置及电子设备

说明书

本公开提出一种刮板输送机上的煤量确定方法、装置及电子设备，涉及刮板输送机运行监控技术领域。该方法包括：获取刮板输送机在空载状态下对应的多个第一子点云及负载状态下对应的多个第二子点云；对多个第一子点云进行拼接，以获取刮板输送机在空载状态下对应的第一点云；对多个第二子点云进行拼接，以获取刮板输送机在负载状态下对应的第二点云；根据第一点云、第二点云及煤料密度，确定刮板输送机上的煤量。由此，可以采用多个点云采集设备获取整个刮板输送机在空载状态下对应的第一点云，负载状态下对应的第二点云，从而可以准确地确定整个刮板输送机上的整体煤量，为准确控制刮板输送机的运输速度提供了条件。

技术领域

本公开涉及刮板输送机运行监控技术领域，尤其涉及一种刮板输送机上的煤量确定方法、装置及电子设备。

背景技术

刮板输送机是煤矿井下综采工作面的输送设备，在煤矿使用刮板输送机运输煤过程中，煤量监测不仅是产量统计的依据，更是安全生产以及过程控制中的重要环节。

比如，在煤矿使用刮板输送机运输煤的过程中，若刮板输送机的运输速度与采煤机割煤落煤速度不匹配，则会出现刮板输送机超载或轻载的问题，容易造成电力资源的浪费。

因此，如何准确地对煤矿刮板输送机煤量，成为一项亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本公开第一方面实施例提出了一种刮板输送机上的煤量确定方法，包括：

获取刮板输送机在空载状态下对应的多个第一子点云及负载状态下对应的多个第二子点云；

对所述多个第一子点云进行拼接，以获取所述刮板输送机在空载状态下对应的第一点云；

对所述多个第二子点云进行拼接，以获取所述刮板输送机在负载状态下对应的第二点云；

根据所述第一点云、所述第二点云及煤料密度，确定所述刮板输送机上的煤量。

可选的，所述根据所述第一点云、所述第二点云及煤料密度，确定所述刮板输送机上的煤量，包括：

将所述第一点云及所述第二点云进行对齐；

基于预设的采样间隔，对对齐后的第一点云及所述第二点云进行采样，以获取多个采样点对，其中，每个采样点对中包含一个第一点云中的第一采样点及一个第二点云中的第二采样点，且第一采样点和第二采样点的水平面坐标相同；

获取每个采样点对中所述第一采样点对应的第一深度值，及所述第二采样点对应的第二深度值；

根据每个所述第一深度值、及每个所述第二深度值、所述采样间隔及所述煤料密度，确定所述刮板输送机上的煤量。

可选的，所述对所述多个第一子点云进行拼接，以获取所述刮板输送机在空载状态下对应的第一点云，包括：

基于点云配准算法，确定每两个相邻第一子点云之间的第一旋转平移矩阵；

基于每两个相邻第一子点云之间的所述第一旋转平移矩阵，对所述多个第一子点云进行拼接，以获取所述第一点云。

可选的，所述对所述多个第二子点云进行拼接，以获取所述刮板输送机在负载状态下对应的第二点云，包括：

从所述多个第二子点云中获取每个所述第一旋转平移矩阵对应的第三子点云及第四子点云；

根据每个所述第一旋转平移矩阵，生成每个所述第三子点云对应的第五子点云；

根据每个所述第一旋转平移矩阵，及对应的所述第四子点云、所述第五子点云，确定每个所述第一旋转平移矩阵对应的损失值；