[发明专利]一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆所在目标区域中一定时间内障碍物的历史状态值，所述障碍物的历史状态值包括所述障碍物的位置信息、速度信息；

基于所述障碍物的位置信息、速度信息，判断所述障碍物是否为静态障碍物；

基于判断结果和所述障碍物的历史状态值，更新所述障碍物的当前状态值；

基于所述障碍物的当前状态值，对所述障碍物进行检测，得到障碍物检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述障碍物的位置信息、速度信息，判断所述障碍物是否为静态障碍物之前，所述方法还包括：

基于所述障碍物的位置信息和所述目标车辆的当前位置，计算所述障碍物相对于目标车辆的距离；

判断所述障碍物相对于目标车辆的距离是否小于预设距离阈值；

当所述障碍物相对于所述目标车辆的距离小于所述预设距离阈值时，将所述障碍物的位置信息进行坐标轴转换，转换为基于绝对坐标系的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于转换后的所述障碍物的位置信息、速度信息，判断所述障碍物是否为静态障碍物，包括：

分别提取所述一定时间内所述障碍物在起始时刻和当前时刻对应的位置信息、速度信息，得到第一位置、第二位置、第一速度和第二速度；

基于所述第一位置和所述第二位置，计算得到所述障碍物的第一绝对位置变化量；

基于所述第一速度和所述第二速度，计算得到所述障碍物的绝对速度平均值；

当所述第一绝对位置变化量小于目标位置变化量，和/或所述绝对速度平均值小于目标速度平均值时，判定所述障碍物为静态障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态值还包括所述障碍物的尺寸、朝向角，所述基于判断结果和所述障碍物的状态值，更新所述障碍物的当前状态值包括：

当所述障碍物为静态障碍物时，基于一定时间内障碍物的历史状态值，分别计算所述位置信息、所述速度信息、所述尺寸、所述朝向角的均值；

将所述位置信息、所述速度信息、所述尺寸、所述朝向角的均值确定为当前时刻的静态状态值，将所述静态状态值作为所述障碍物的当前状态值进行更新。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

当所述障碍物不为静态障碍物时，将当前时刻对应的位置信息、速度信息、尺寸、朝向角确定为所述障碍物的当前状态值。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的位置信息和所述目标车辆的当前位置，计算所述障碍物相对于目标车辆的距离，包括：

从所述障碍物的位置信息中提取所述障碍物所占空间各个拐点的坐标；

基于所述当前位置与所述障碍物所占空间各个拐点的坐标间的距离，确定所述障碍物相对于目标车辆的距离；所述基于所述当前位置与所述障碍物所占空间各个拐点的坐标间的距离，确定所述障碍物相对于目标车辆的距离，包括：

对所述当前位置与所述障碍物所占空间各个拐点的坐标间的距离进行排序；

将排序结果中的最小距离确定为所述障碍物相对于目标车辆的距离。

7.一种车辆路径规划方法，其特征在于，包括：

采用如权利要求1-6任一项所述的障碍物检测方法进行障碍物检测，得到障碍物检测结果；

基于所述障碍物检测结果，计算所述障碍物的拐点坐标；

基于所述障碍物的拐点坐标，确定所述障碍物的空间轮廓；

基于所述障碍物的空间轮廓，确定目标车辆的行驶路径。