[发明专利]一种装载机铲斗辅助铲掘控制方法

权利要求书

1.一种装载机铲斗辅助铲掘控制方法，其特征在于，基于如下一种装载机铲斗辅助铲掘控制系统实现：

在驾驶室内安装辅助操作开关；

在铲斗控制阀旁边并联三位四通电磁阀；

在铲斗缸承压腔处设置压力传感器，在铲斗上能够测量铲斗姿态的位置处设置倾角传感器；

所述铲斗控制阀、三位四通电磁阀、压力传感器、倾角传感器、辅助操作开关均与整车控制器电连接；在所述整车控制器中载有辅助铲掘控制程序；

所述辅助铲掘控制方法是：

首先判断铲斗的角度是否在阈值范围内，如果角度不在阈值范围内，则不启动辅助铲掘控制程序，如果角度在阈值范围内，则进一步判断铲斗缸承压腔的压力是否在阈值范围内：

如果压力在阈值范围内，则不启动辅助铲掘控制程序，如果压力不在阈值范围内，则启动辅助铲掘控制程序，通过三位四通电磁阀平衡铲斗缸承压腔的压力，使前轮在不离地情况下进行铲掘动作；

所述铲斗的角度阈值范围内是：[a，b]；a为铲斗平放在路面、前轮没有发生变化时，测得的倾角；b为铲斗接地、前轮将要离地时，测得的倾角；

所述铲斗缸承压腔的压力阈值为c，c为前轮将要离地时测得的铲斗缸承压腔压力。

2.根据权利要求1所述的装载机铲斗辅助铲掘控制方法，其特征在于，

设定一误差f，取值在1％～5％，则所述铲斗的角度阈值范围内是：[a(1-f)，b(1+f)]。

3.根据权利要求1所述的装载机铲斗辅助铲掘控制方法，其特征在于，

分为两种工况，进一步确定所述铲斗缸承压腔的压力阈值，且据此执行三位四通电磁阀操作：

1)如果为平坦路面，铲斗缸承压腔的压力阈值为c(1+d)，当铲斗缸承压腔的压力大于该阈值时，通过三位四通电磁阀将承压腔与油箱接通，将非承压腔与高压油路接通，直至承压腔的压力小于等于c(1+d)时，三位四通电磁阀关闭；

2)如果为不平路面，铲斗缸承压腔的压力阈值为c(1-e)，当铲斗缸承压腔的压力小于该阈值时，通过三位四通电磁阀将承压腔与高压油路接通，将非承压腔与油箱接通，直至承压腔的压力小于等于c(1-e)时,三位四通电磁阀关闭；

d为设定的误差，取值在5％～50％；

e为设定的误差，取值1％。

4.根据权利要求1所述的装载机铲斗辅助铲掘控制方法，其特征在于，

当驾驶员手动操作动臂和铲斗缸时，辅助铲掘控制程序退出。