[发明专利]定位标志物的坐标修正方法、装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种定位标志物的坐标修正方法，其特征在于，包括：

获取第一自动引导车的采集数据，其中，所述第一自动引导车的采集数据包括N组采集数据，N为大于或等于1的正整数，所述N组采集数据包括所述第一自动引导车N次从第一定位标志物移动到第二定位标志物时，所述第一自动引导车上的里程计所产生的里程计信息、以及所述第一自动引导车识别到的所述第二定位标志物的图像信息；

根据所述N组采集数据中的所述第二定位标志物的图像信息，确定所述第一自动引导车N次移动到所述第二定位标志物时所述第一自动引导车与所述第二定位标志物之间的位置偏差，共得到N个位置偏差；

根据所述N组采集数据中的所述里程计信息，确定所述第一自动引导车N次从所述第一定位标志物移动到所述第二定位标志物所对应的移动距离，共得到N个移动距离；

根据从目标地图中获取到的所述第一定位标志物的理论坐标、所述N个位置偏差、所述N个移动距离、以及预先获取到的所述里程计的外参偏差，确定所述第二定位标志物的第一推算坐标；

根据所述第二定位标志物的第一推算坐标，对所述目标地图中记录的所述第二定位标志物的理论坐标进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据从目标地图中获取到的所述第一定位标志物的理论坐标、所述N个位置偏差、所述N个移动距离、以及预先获取到的所述里程计的外参偏差，确定所述第二定位标志物的第一推算坐标，包括：

在N等于1、所述N个位置偏差为当前位置偏差、所述N个移动距离为当前移动距离的情况下，获取所述外参偏差与所述当前移动距离的乘积，得到校正移动距离；

将所述第二定位标志物的所述第一推算坐标确定为等于所述第一定位标志物的理论坐标、所述当前位置偏差、所述校正移动距离之和。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据从目标地图中获取到的所述第一定位标志物的理论坐标、所述N个位置偏差、所述N个移动距离、以及预先获取到的所述里程计的外参偏差，确定所述第二定位标志物的第一推算坐标，包括：

在N大于或等于2的情况下，对于所述N个位置偏差和所述N个移动距离中每组具有对应关系的所述位置偏差和所述移动距离，执行以下步骤，得到所述第二定位标志物的N个候选坐标，其中，执行以下步骤时，每组具有对应关系的所述位置偏差和所述移动距离为当前位置偏差和当前移动距离：获取所述外参偏差与所述当前移动距离的乘积，得到校正移动距离；将所述第二定位标志物的候选坐标确定为等于所述第一定位标志物的理论坐标、所述当前位置偏差、所述校正移动距离之和；

将所述第二定位标志物的所述第一推算坐标确定为等于所述N个候选坐标的平均值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据从目标地图中获取到的所述第一定位标志物的理论坐标、所述N个位置偏差、所述N个移动距离、以及预先获取到的所述里程计的外参偏差，确定所述第二定位标志物的第一推算坐标之前，所述方法还包括：

获取所述第一自动引导车的样本采集数据，其中，所述样本采集数据包括M组采集数据，M为大于或等于2的正整数，所述M组采集数据包括所述第一自动引导车M次从第一基准定位标志物移动到第二基准定位标志物时，所述第一自动引导车上的里程计所产生的里程计信息、以及所述第一自动引导车识别到的所述第二基准定位标志物的图像信息；

根据所述M组采集数据中的所述第二基准定位标志物的图像信息，确定所述第一自动引导车M次移动到所述第二基准定位标志物时所述第一自动引导车与所述第二基准定位标志物之间的位置偏差，共得到M个位置偏差；

根据所述M组采集数据中的所述里程计信息，确定所述第一自动引导车M次从所述第一基准定位标志物移动到所述第二基准定位标志物所对应的移动距离，共得到M个移动距离；

根据从所述目标地图中获取到的所述第一基准定位标志物的理论坐标、所述M个位置偏差、所述M个移动距离，确定所述第二基准定位标志物的预估坐标；

根据所述第一基准定位标志物的理论坐标、所述第二基准定位标志物的预估坐标、以及预先测量得到的所述第一基准定位标志物与所述第二基准定位标志物之间的实际测量距离，确定所述里程计的外参偏差。