[发明专利]一种多目标跟踪方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

将实时获取的图像帧输入到主干网络进行特征提取，得到当前图像帧的当前特征图；

基于提取的当前特征图进行目标检测，确定所述当前特征图的检测特征和检测框的目标位置；

采用互相关的运动预测对检测特征进行再对齐，获得与所述检测框准确匹配的目标特征；

在预先建立的特征库中查询当前已检测出的所有目标的上一时刻的特征，获取上一时刻目标的跟踪特征和跟踪位置；

根据所述检测框的目标特征和目标位置，以及所述跟踪特征和跟踪位置，进行特征匹配检测和IOU匹配检测；

根据特征匹配检测结果和IOU匹配检测结果输出对当前图像帧的跟踪结果，并更新所述特征库。

2.根据权利要求1所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述基于提取的当前特征图进行目标检测，确定所述当前特征图的检测特征和检测框的目标位置，具体包括：

采用编码器对所述当前特征图进行编码；

将编码后的当前特征图输入到译码器中，利用目标检测模型对编码后的当前特征图进行查询，得到所述当前特征图的检测特征；

通过前向操作获取所述检测特征在所述当前特征图的检测框的坐标，作为所述目标位置。

3.根据权利要求1所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述采用互相关的运动预测对检测特征进行再对齐，获得与所述检测框准确匹配的目标特征，具体包括：

将所述当前特征图的检测特征F_t与全局特征S_t进行逐通道的互相关操作，计算两者的相关性；

再通过卷积操作，预测出密集的位置特征图P_t；

对所述检测特征F_t的坐标的偏移量进行编码，确定对齐的检测框的坐标，并根据对齐的检测框得到准确匹配后的目标特征；

其中，对齐的检测框的左上角坐标和右下角坐标分别为(X_l+Δx₁，Y_l+Δy₁)和(X₂+Δx₂，Y₂+Δy₂)，(X_l，Y_l)和(X₂，Y₂)分别为检测特征F_t的左上角和右下角的坐标，用于标记检测特征F_t的坐标位置，Δx₁和Δy₁为检测框左上角对齐的偏移量，Δx₂和Δy₂为检测框右下角对齐的偏移量。

4.根据权利要求1所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述从预先建立的特征库中查询当前已检测出的所有目标的上一时刻的特征，获取上一时刻目标的跟踪特征和跟踪位置，具体包括：

根据待跟踪目标的ID在所述特征库中查询该目标上一时刻的上一特征图，从所述上一特征图中查询得到对应目标的跟踪特征和跟踪位置。

5.根据权利要求1所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述根据特征匹配检测结果和IOU匹配检测结果输出对当前图像帧的跟踪结果，具体包括：

当所述特征匹配检测结果为所述目标特征和所述跟踪特征匹配，且所述IOU匹配检测结果为所述目标位置和所述跟踪位置的重叠度不小于预设阈值时，输出跟踪结果为待跟踪目标匹配正常；

当所述特征匹配检测结果为所述目标特征和所述跟踪特征匹配，且所述IOU匹配检测结果为所述目标位置和所述跟踪位置的重叠度小于所述阈值时，输出跟踪结果为检测到相似目标；

当所述特征匹配检测结果为所述目标特征和所述跟踪特征不匹配，且所述IOU匹配检测结果为所述目标位置和所述跟踪位置的重叠度不小于所述阈值时，输出跟踪结果为待检测目标被遮挡；

当所述特征匹配检测结果为所述目标特征和所述跟踪特征不匹配，且所述IOU匹配检测结果为所述目标位置和所述跟踪位置的重叠度小于所述阈值时，输出跟踪结果为检测到新目标。