[发明专利]浮动抓取装置

权利要求书

1.一种浮动抓取装置，其特征在于，包括：

支撑主体(100)，用于与外部的驱动机构相连，

至少两个夹爪机构(200)，用于同时取放至少两个零件(700)，每个夹爪机构(200)包括：

夹爪组件(300)，包括相对设置的第一夹爪(301)和第二夹爪(302)；

夹爪气缸组件(400)，设于所述夹爪组件(300)的上方，包括夹爪气缸座(401)和夹爪气缸(402)，所述夹爪气缸(402)用于驱动所述第一夹爪(301)与所述第二夹爪(302)相互靠近或者远离；

升降气缸组件(500)，设于所述夹爪气缸组件(400)的上方，包括升降气缸座(501)和升降气缸(508)，所述升降气缸(508)与所述支撑主体(100)固定连接，所述升降气缸(508)的活塞杆(509)与所述升降气缸座(501)固定连接，所述升降气缸座(501)通过浮动调节组件(600)与所述夹爪气缸座(401)连接，所述升降气缸(508)用于驱动所述升降气缸座(501)上下移动；

其中，所述浮动调节组件(600)包括连接件(601)、衬套(605)和球头柱塞(608)；所述衬套(605)设在所述升降气缸座(501)上，所述连接件(601)的下部穿过所述衬套(605)后与所述夹爪气缸座(401)固定连接，所述连接件(601)的上部与所述衬套(605)的内壁之间具有第一间隙(607)，所述连接件(601)能够带动所述夹爪气缸座(401)相对于所述衬套(605)周向移动；所述球头柱塞(608)包括柱塞筒(609)、弹簧(610)和球头(611)，所述柱塞筒(609)固定在所述夹爪气缸座(401)上，所述夹爪气缸座(401)与所述升降气缸座(501)之间具有第二间隙(612)，所述弹簧(610)的下端抵接在所述柱塞筒(609)的底壁上，所述弹簧(610)的上端固定连接所述球头(611)并将所述球头(611)支撑在所述柱塞筒(609)的筒口(613)处，所述球头(611)与所述升降气缸座(501)抵接，所述球头(611)能够在外部压力作用下压缩所述弹簧(610)以改变所述第二间隙(612)的大小。

2.根据权利要求1所述的浮动抓取装置，其特征在于，所述升降气缸座(501)上开设有安装孔(502)，所述衬套(605)套设在所述安装孔(502)内，所述衬套(605)具有贯穿所述衬套(605)的通孔(606)；所述连接件(601)由下至上包括导入部(602)、结合部(603)和头部(604)，所述导入部(602)穿过所述衬套(605)的通孔(606)后与所述夹爪气缸座(401)固定连接，所述结合部(603)容置在所述通孔(606)内，并且所述结合部(603)的外周面与所述通孔(606)的内周面之间形成所述第一间隙(607)，所述头部(604)位于所述衬套(605)之上并与所述衬套(605)接触。

3.根据权利要求2所述的浮动抓取装置，其特征在于，所述连接件(601)的导入部(602)设有外螺纹，所述连接件(601)的导入部(602)与所述夹爪气缸座(401)螺纹连接；所述头部(604)的直径大于所述通孔(606)的直径，所述结合部(603)的直径大于所述导入部(602)的直径。

4.根据权利要求2所述的浮动抓取装置，其特征在于，所述通孔(606)的直径比所述结合部(603)的直径大0.6mm～1.4mm。

5.根据权利要求1所述的浮动抓取装置，其特征在于，所述第二间隙(612)为0.8mm～1.2mm。

6.根据权利要求2所述的浮动抓取装置，其特征在于，所述升降气缸座(501)包括连接板(503)和滑动板(504)，所述滑动板(504)分别与所述活塞杆(509)和所述连接板(503)固定连接，所述连接板(503)通过所述浮动调节组件(600)与所述夹爪气缸座(401)连接，所述安装孔(502)设在所述连接板(503)上。