[发明专利]基于机器视觉的热端连接管组件的焊接方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的热端连接管组件的焊接方法，热端连接管组件包括多个依次焊接相连的单元管道，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，将多个单元管道对接组装为热端连接管组件；

步骤S2，获取第一图片，根据第一图片调整单元管道对接偏差；

步骤S3，获取第二图片，根据第二图片确定单元管道上的传感器螺母焊接位置；

步骤S4，焊接单元管道，并根据螺母焊接位置在对应单元管道上焊接固定传感器螺母。

2.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的热端连接管组件的焊接方法，其特征在于，在步骤S1之前，先根据单元管道组装焊接顺序，对多个单元管道进行编号，以便于机械手自动化抓取对应单元管道。

3.如权利要求2所述的一种基于机器视觉的热端连接管组件的焊接方法，其特征在于，步骤S1中，由数控机械手按编号抓取对应的单元管道，且由数控机械手根据编号来将其抓取的单元管道互相对接。

4.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的热端连接管组件的焊接方法，其特征在于，所述步骤S2中，第一图片为任意一组相邻且对接的两个单元管道的对接位置处的可视图片。

5.如权利要求4所述的一种基于机器视觉的热端连接管组件的焊接方法，其特征在于，根据第一图片确定单元管道对接偏差的方法为：采用MATLAB软件提取第一图片的轮廓图，根据轮廓图计算单元管道对接位置处的偏差尺寸，并将计算得到的偏差尺寸与可允许的最大管道对接偏差尺寸对比，以判断单元管道对接是否符合标准；若计算偏差尺寸不符合标准，控制机械手对应调整单元管道对接位置，直至计算偏差尺寸符合标准为止，若计算偏差尺寸符合标准，则执行步骤S3。

6.如权利要求5所述的一种基于机器视觉的热端连接管组件的焊接方法，其特征在于，对应获取第一图片的设备包括多个可活动的第一CCD相机，每个所述第一CCD相机的拍摄方向与对应所拍摄的对接单元管道之一的管道轴线的夹角为小于45°的锐角。

7.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的热端连接管组件的焊接方法，其特征在于，步骤S3中，所述第二图片为多个单元管道对接组装时的整体结构视图。

8.如权利要求7所述的一种基于机器视觉的热端连接管组件的焊接方法，其特征在于，根据第二图片确定传感器螺母焊接位置的方法为：采用MATLAB软件提取第二图片的轮廓图，对照热端连接管组件的整体设计图纸，计算并确定传感器螺母所对应的焊接的单元管道，并进一步确定传感器螺母在对应单元管道上的具体焊接安装位置。

9.如权利要求8所述的一种基于机器视觉的热端连接管组件的焊接方法，其特征在于，获取第二图片的设备包括两组分别设置在对接状态的单元管道两侧的第二CCD相机，每组所述第二CCD相机与对应抓持对接状态下单元管道的机械手的距离固定，所述第二CCD相机的高度位置固定、拍摄角度固定。

10.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的热端连接管组件的焊接方法，其特征在于，焊接单元管道包括逐次焊接对接的单元管道，或同时焊接多个对接的单元管道；焊接传感器螺母包括逐次焊接各个单元管道上的传感器螺母，或同时焊接多个单元管道上的传感器螺母。