[发明专利]基于激光雷达的路沿检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了基于激光雷达的路沿检测方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆检测技术领域。该方法包括：获取车辆上多个激光雷达检测的点云数据，并对多个激光雷达的点云数据进行筛选，得到以车辆为中心的目标区域内的目标点云数据；对目标点云数据进行分割，得到分割结果；根据分割结果确定左、右路沿曲线和道路中心参考线；根据左、右路沿曲线和道路中心参考线确定关键点集合；对根据关键点集合进行多次曲线拟合，得到目标路沿曲线。本发明实施例中，根据分割结果确定的左、右路沿曲线和道路中心参考线，实现快速对路沿进行检测，得到关键点集合，再根据关键点集合进行曲线拟合，提高了识别准确率，为后续精准、快速感知提供支撑。

技术领域

本发明涉及车辆检测技术领域，特别是涉及一种基于激光雷达的路沿检测方法、一种基于激光雷达的路沿检测装置、一种电子设备、以及一种存储介质。

背景技术

随着城市汽车保有量的增加以及汽车高级辅助驾驶技术的飞速发展，高级辅助驾驶技术（Advanced assisted driving system）应用越来越广泛。依靠高精的距离测量及环境适用广的特性，激光雷达在环境感知的应用越来越广。其中路沿检测不仅能提供精准的可行驶边界，辅助定位及后续决策，同时在降低激光感知误检及环境噪声干扰发挥极大作用。

在现有技术中，一般采用多线机械旋转雷达扫描线束在高度或者线束角度方向突变，人为提取特征进行识别，或者在多视图（鸟瞰图或前视图）对路沿引起的多突变特征，进行手动设计实现检测。其缺点在于对计算能力要求较高，且随着点云点数增加，对计算的要求也越来越高，路沿识别慢。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于激光雷达的路沿检测方法、相应的一种基于激光雷达的路沿检测装置、一种电子设备、以及一种存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种基于激光雷达的路沿检测方法，所述方法包括：

获取车辆上多个激光雷达检测的点云数据，并对所述多个激光雷达的点云数据进行筛选，得到以车辆为中心的目标区域内的目标点云数据；

对所述目标点云数据进行分割，得到分割结果；

根据所述分割结果确定左、右路沿曲线和道路中心参考线；

根据所述左、右路沿曲线和所述道路中心参考线确定关键点集合；

对所述关键点集合进行多次曲线拟合，得到目标路沿曲线。

可选地，所述分割结果包括物体类别，所述根据所述分割结果确定左、右路沿曲线和道路中心参考线，包括：

根据所述物体类别，确定所述目标区域内的左、右路沿曲线；

确定所述左、右路沿曲线的中心线并作为道路中心参考线。

可选地，所述根据所述左、右路沿曲线和所述道路中心参考线确定关键点集合，包括：

沿所述道路中心参考线的方向，在所述左、右路沿曲线的两端分别向前、向后的预设距离处确定关键点；

在以所述关键点为中心的预设区域内，确定是否有障碍物；

若所述左、右路沿曲线同一端的两个关键点对应的预设区域内无障碍物，则确定所述两个关键点的中心点，并根据所述中心点将所述道路中心参考线延长；

循环地执行以上操作，直至在以所述关键点为中心的预设区域内具有障碍物；

将确定的各个关键点确定为关键点集合。

可选地，所述对所述关键点集合进行多次曲线拟合，得到目标路沿曲线，包括：

根据关键点的位置将所述关键点集合划分为多个子集；