[发明专利]一种激光雷达的自适应功能实现方法

权利要求书

1.一种激光雷达的自适应功能实现方法，其特征在于：该激光雷达的自适应功能包括网络位置的自适应、时间同步协议类型的自适应、时间同步功能的自适应以及时间戳对应测量时刻的自适应；

网络位置及时间同步协议类型的自适应实现方法为，所采用的激光雷达适用于至少两种的时间同步网络，并同时包含各时间同步网络对应的网络时间协议服务端和网络时间协议客户端；激光雷达作为客户端时，通过其通信端口向外发送所有类型的时间同步网络的请求时间同步报文，根据其接收到的回复报文判断对应的时间同步网络类型并对本地时钟进行校准；激光雷达作为服务端时，根据其接收到的请求时间同步报文判断对应的时间同步网络类型，并利用该时间同步网络类型对应的网络时间协议服务端发送回复报文；

时间同步功能的自适应实现方法为，所采用的激光雷达通过局域网与时间同步服务器连接，时间同步服务器根据一定的标准协议对激光雷达进行校时，激光雷达在激光雷达数据中添加依据未经校准的本地时钟产生的相对时间戳，以及依据经过校准后的本地时钟产生的绝对时间戳，其中绝对时间戳中包含用于表示时间同步服务器是否与激光雷达处于持续同步状态的特定标志位；

时间戳对应测量时刻的自适应实现方法为，获取向雷达发射控制模块和时间寄存模块发送出光指令的初始基准时刻T₀、激光雷达的出光时刻T₁、激光照射到被测目标的时刻T₂，根据上述相邻的时刻间的时间间隔得到延时时长，而后根据T₀和延时时长给激光雷达产生的打包数据赋予时间戳。

2.根据权利要求1所述的激光雷达的自适应功能实现方法，其特征在于：激光雷达适用的时间同步网络包括NTP时间同步网络和PTP时间同步网络。

3.根据权利要求1所述的激光雷达的自适应功能实现方法，其特征在于：时间同步服务器根据IEEE1588标准对激光雷达进行校时。

4.根据权利要求1所述的激光雷达的自适应功能实现方法，其特征在于：时间同步服务器对激光雷达进行校时的时间周期依据用户需求设定。

5.根据权利要求1所述的激光雷达的自适应功能实现方法，其特征在于：在时间同步服务器成功对激光雷达进行校时后，若激光雷达在某一次未收到时间同步器回复的报文，则激光雷达采用上一次收到时间同步器回复的报文时被校准的时钟信息。

6.一种具有自适应功能的激光雷达，其特征在于：包括PHY芯片和FPGA芯片；

基于PHY芯片建立了激光雷达的各时间同步网络对应的网络时间协议服务端和网络时间协议客户端，以及用于与外部系统进行网络通信的TCP/IP模块；

基于FPGA芯片建立了用于时间同步的晶振、时间计时模块、时间同步模块，用于数据处理的时间解算模块和距离解算模块，用于数据和整合的时间寄存模块和数据打包模块，以及用于出光控制的出光与时间寄存同步模块和发射控制模块。