[发明专利]点云地图生成方法、设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种点云地图生成方法、装置、设备和存储介质，通过确定周围环境图像的点云数据对应的位置信息，并对所述点云数据和各自对应的位置信息进行点云占据栅格分析，得到栅格地图；进一步根据预设的每个所述点云数据的更新优先级，分别更新所述栅格地图中每个栅格内的所述点云数据，得到更新之后的点云地图。通过综合点云数据和点云数据对应的位置信息，准确勾勒出能够反映周围环境图像内物体曲面的栅格地图，并通过添加点云数据的更新优先级，优先加入较准确的点云数据，从而产生更加准确的全局点云地图，旨在保障点云地图在扩建或者补建过程中的全局性，提高点云地图的定位精度。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种点云地图生成方法、设备及存储介质。

背景技术

现有的点云地图一般由位姿图中的位姿节点进行简单拼接或者叠加生成。这种点云地图在不断扩建或者补建过程中，需要依赖激光雷达传感器或者视觉传感器等点云传感器不断移动扫描周围环境图像，而随着扫描次数的增加，同一物体的位姿节点之间的距离也会不断增加。由于激光雷达传感器或者视觉传感器的测距精度与距离成反比，在位姿节点之间的距离不断增加以及存在系统误差的情况下，位姿节点之间的位置信息误差也会不断增加，导致基于位姿节点拼接或者叠加生成的点云地图局部误差较大。因此，如何保证点云地图在扩建或者补建之后的定位精度是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种点云地图生成方法、设备及存储介质，旨在保障点云地图在扩建或者补建过程中的全局性，提高点云地图的定位精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种点云地图生成方法，所述方法包括：

获取周围环境图像的点云数据，确定所述点云数据对应的位置信息；

对所述点云数据和各自对应的位置信息进行点云占据栅格分析，得到栅格地图；

根据预设的每个所述点云数据的更新优先级，分别更新所述栅格地图中每个栅格内的所述点云数据，得到更新之后的点云地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种点云地图生成装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于获取周围环境图像的点云数据，确定所述点云数据对应的位置信息；

分析模块，用于对所述点云数据和各自对应的位置信息进行点云占据栅格分析，得到栅格地图；

第二确定模块，用于根据预设的点云数据优先级确定规则，确定每个所述点云数据的更新优先级；

更新模块，用于根据每个所述点云数据的更新优先级，分别更新所述栅格地图中每个栅格内的所述点云数据，得到更新之后的点云地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种点云地图生成设备，包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上第一方面所述的点云地图生成方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上第一方面所述的点云地图生成方法的步骤。

本申请实施例提供了一种点云地图生成方法、装置、设备和存储介质，通过确定周围环境图像的点云数据对应的位置信息，并对所述点云数据和各自对应的位置信息进行点云占据栅格分析，得到栅格地图；进一步根据预设的每个所述点云数据的更新优先级，分别更新所述栅格地图中每个栅格内的所述点云数据，得到更新之后的点云地图。通过综合点云数据和点云数据对应的位置信息，准确勾勒出能够反映周围环境图像内物体曲面的栅格地图，并通过添加点云数据的更新优先级，优先加入较准确的点云数据，从而产生更加准确的全局点云地图，旨在保障点云地图在扩建或者补建过程中的全局性，提高点云地图的定位精度。