[发明专利]机器人控制方法、装置、终端设备和存储介质

说明书

本发明涉及一种机器人控制方法、装置、终端设备和存储介质，属于机器人技术领域。机器人控制方法包括：目标机器人在基于初始路径行进的过程中，在目标机器人出现移动故障时，则确定所述移动故障的故障类型，并根据故障类型确定是否需要协作机器人；在确定需要协作机器人时，则请求协作机器人在预设位置开始移动引导目标机器人，并控制目标机器人沿协作机器人的移动路径行进。目标机器人是沿着协作机器人刚行驶过的历史行驶路径行进，从而确保在目标机器人不能定位的情况下，仍能安全地行进，并在协作机器人的协作下顺利地到达目标位置，完成任务。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

现有的移动服务机器人中，机器人可以实现配送、引领、清洁等任务。然而，要完成这些任务均需要移动机器人具备健康的软件算法和硬件设备的支撑。特别地，在无人场景或全自动化场景中，若机器人的软件算法或硬件设备出现故障时，则会导致机器人不能完成任务，导致任务失败。

发明内容

本发明提供一种机器人控制方法、装置、终端设备和存储介质，用于解决现有的机器人在出现故障时，则会导致机器人难以继续完成任务的技术问题。

本申请实施例第一方面提出一种机器人控制方法，应用于目标机器人，所述方法包括：

在目标机器人出现移动故障时，则确定所述移动故障的故障类型，并根据故障类型确定是否需要协作机器人；

在确定需要协作机器人时，则请求协作机器人在预设位置开始移动引导目标机器人，并控制目标机器人沿协作机器人的移动路径行进。

可选地，在目标机器人出现移动故障时，则确定所述移动故障的故障类型，并根据故障类型确定是否需要协作机器人，包括：

在目标机器人不能自主定位导航时，则确定所述移动故障的故障类型，其中，故障类型包括第一类型故障和第二类型故障，第一类型故障是指目标机器人驱动轮的驱动控制能正常工作，第二类型故障是指目标机器人驱动轮的驱动控制不能正常工作；

若所述移动故障的故障类型是所述第一类型故障时，则确定需要协作机器人；

若所述移动故障的故障类型是所述第二类型故障时，则确定不需要协作机器人。

可选地，其特征在于，请求协作机器人在预设位置开始移动引导目标机器人，并控制目标机器人沿协作机器人的移动路径行进，包括：

与协作机器人建立通信连接，并请求协作机器人前往所述预设位置，其中，所述预设位置位于目标机器人的前方位置点；

向协作机器人发送目标机器人所需到达的目标位置；

在协作机器人到达所述预设位置之后，持续接收协作机器人向目标位置行驶过程中的移动控制参数，其中，协作机器人基于所述移动控制参数向所述目标位置行驶，并将所述移动控制参数发送至目标机器人；

根据所述移动控制参数控制目标机器人移动，以使目标机器人沿协作机器人的行驶路径行进。

可选地，与协作机器人建立通信连接，并请求协作机器人前往所述预设位置，包括：

与协作机器人建立通信连接；

将目标机器人正在执行的初始路径和导航地图共享至所述协作机器人；

在所述初始路径采样确定出所述预设位置，并发送至协作机器人，其中，协作机器人基于所述导航地图、协作机器人当前所在位置和所述预设位置规划输出由当前所在位置至所述预设位置的第一路径，协作机器人基于所述第一路径前往所述预设位置。