[发明专利]人形机器人的腿部结构和具有其的人形机器人

权利要求书

1.一种人形机器人的腿部结构，其特征在于，包括：

一关节驱动模组；

二关节固定架，所述二关节固定架与所述一关节驱动模组相连且位于所述一关节驱动模组下方，所述一关节驱动模组驱动所述二关节固定架转动且转动轴线沿上下方向定向；

十字轴连接件，所述十字轴连接件内具有空腔，所述十字轴连接件可转动地设在所述二关节固定架上且转动轴线垂直于上下方向；

框架大腿，所述框架大腿的上端可转动地安装在所述十字轴连接件内且转动轴线垂直于所述十字轴连接件的转动轴线，所述框架大腿的上端配合在所述空腔内；

框架小腿，所述框架小腿的上端可转动地与所述框架大腿的下端相连且转动轴线平行于所述框架大腿的转动轴线；

脚板，所述脚板可转动地与所述框架小腿的下端相连且转动轴线平行于所述框架大腿的转动轴线；

二关节驱动模组，所述二关节驱动模组安装在所述二关节固定架上且与所述十字轴连接件传动连接；

三关节驱动模组，所述三关节驱动模组安装在所述十字轴连接件上且与所述框架大腿传动连接；

四关节驱动模组，所述四关节驱动模组安装在所述框架大腿上且位于所述三关节驱动模组下方，所述四关节驱动模组与所述框架小腿传动连接；

五关节驱动模组，所述五关节驱动模组安装在所述框架大腿内且与所述脚板传动连接。

2.根据权利要求1所述的人形机器人的腿部结构，其特征在于，还包括四关节连杆，所述四关节连杆的上端与所述四关节驱动模组铰接且下端与所述框架小腿铰接。

3.根据权利要求1所述的人形机器人的腿部结构，其特征在于，还包括五关节上连杆、五关节下连杆和转接曲柄，所述框架大腿和所述框架小腿通过膝关节轴可转动地连接，所述转接曲柄可转动地设在所述膝关节轴上，所述五关节上连杆的上端与所述五关节驱动模组铰接且下端与所述转接曲柄铰接，所述五关节下连杆的上端与所述转接曲柄铰接且下端与所述脚板铰接。

4.根据权利要求1所述的人形机器人的腿部结构，其特征在于，所述十字轴连接件包括弧形顶壁、前壁、后壁、左侧壁和右侧壁，所述前壁、所述后壁、所述左侧壁和所述右侧壁均与所述弧形顶壁相连，所述前壁、所述后壁、所述左侧壁和所述右侧壁上均设有过孔，所述弧形顶壁设有减重孔，所述三关节驱动模组安装在所述右侧壁的外表面。

5.根据权利要求4所述的人形机器人的腿部结构，其特征在于，所述框架大腿包括左侧板、右侧板和连接所述左侧板和所述右侧板的连接部，所述左侧板和所述右侧板分别与所述左侧壁和所述右侧壁可转动地相连且转动轴线同轴设置，所述三关节驱动模组与所述右侧板传动连接，所述四关节驱动模组安装在所述右侧板的外表面，所述五关节驱动模组安装在所述左侧板和所述右侧板之间。

6.根据权利要求4所述的人形机器人的腿部结构，其特征在于，所述二关节固定架为U形且包括沿前后方向间隔设置的前平行段和后平行段以及连接所述前平行段的上端和所述后平行段的上端的连接段，所述十字轴连接件位于所述二关节固定架内侧，所述前壁和所述后壁分别与所述前平行段和所述后平行段可转动地相连且转动轴线同轴设置，所述连接段与所述一关节驱动模组传动连接，所述二关节驱动模组安装在所述后平行段的外表面且与所述后壁传动连接。

7.根据权利要求1所述的人形机器人的腿部结构，其特征在于，所述五关节驱动模组、所述三关节驱动模组和所述框架大腿的转动轴线同轴设置。

8.根据权利要求1所述的人形机器人的腿部结构，其特征在于，所述框架小腿包括两个相对的侧板和连接两个所述侧板的连接筋。

9.根据权利要求1所述的人形机器人的腿部结构，其特征在于，所述二关节固定架和所述十字轴连接件为铝合金材料件，所述框架大腿和所述框架小腿的至少一部分为碳纤维材料件。

10.一种人形机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的人形机器人的腿部结构。