[发明专利]一种点云拼接方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种点云拼接方法、装置、电子设备及存储介质，将车辆搭载的多个雷达各自采集到的原始点云数据分别映射在车体坐标系中，并采用基准雷达，对多个原始点云数据进行运动补偿，获得多个补偿点云数据，进一步的，分别将多个补偿点云数据映射在球体坐标系中，并采用对应多个雷达设置的基准重叠区域，对多个补偿点云数据进行点云过滤，获得多个目标点云数据，进而采用多个目标点云数据进行点云拼接，获得环境点云数据，基于上述方式，对投影至预设基准重叠区域中的补偿点云数据进行点云过滤，避免因点云重叠而产生的点云重影，从而有效提升了车辆多雷达点云拼接所获得的环境点云数据的精度，确保车辆感知环境的准确性。

技术领域

本发明涉及高阶辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种点云拼接方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在高阶辅助驾驶领域中，通常可以采用车辆部署的多角度多方向的雷达(如，激光雷达等)，对车辆周边行驶环境进行更大范围地精准探测，在此过程中，需要将车辆搭载的多台雷达所各自探测到的点云数据转换至相同的坐标系下并进行点云拼接，获得环境点云数据，以反映车身周围的完整环境。

然而，由于不同雷达的探测范围间可能存在重叠，因而在点云拼接的过程中通常也会产生部分点云重叠区域，进一步的，由于点云重叠区域中的点云密度与单个雷达所对应探测区域中的点云密度通常不同，且由于雷达的外参精度等实际要求，容易在点云重叠区域中产生点云重影，进而导致拼接出的环境点云数据的精度不高，车辆无法准确识别出其周围的完整环境。

发明内容

本申请实施例提供一种点云拼接方法、装置、电子设备及存储介质，用于提升车辆多雷达场景下的点云拼接精度。

第一方面，本申请实施例提供一种点云拼接方法，包括：

获取车辆搭载的多个雷达各自采集到的原始点云数据，其中，每个原始点云数据包含至少一个针对所述车辆所处目标环境采集到的原始点云点。

分别将多个所述原始点云数据映射在车体坐标系中，并采用基准雷达，对多个所述车体坐标系下的所述原始点云数据进行运动补偿，获得多个补偿点云数据，其中，所述基准雷达为所述多个雷达中的任意一个。

分别将多个所述补偿点云数据映射在球体坐标系中，并采用对应所述多个雷达设置的基准重叠区域，对多个所述补偿点云数据进行点云过滤，获得多个目标点云数据。

采用所述多个目标点云数据进行点云拼接，获得环境点云数据。

在一种可选的实施例中，所述分别将多个所述原始点云数据映射在车体坐标系中，包括：

针对多个所述原始点云数据，分别执行以下操作：

针对一个所述原始点云数据对应的一个雷达，从预设参数集合中，获取与所述一个雷达的搭载位置对应的仿射变换参数，其中，所述仿射变换参数与所述车辆对应车体坐标系中的车体坐标原点关联。

采用所述仿射变换参数，分别计算所述一个所述原始点云数据中，至少一个所述原始点云点各自的车体坐标，并基于至少一个所述车体坐标，将所述一个所述原始点云数据映射在所述车体坐标系中。

在一种可选的实施例中，所述采用基准雷达，对多个所述车体坐标系下的所述原始点云数据进行运动补偿，包括：

针对多个所述车体坐标系下的所述原始点云数据，分别执行以下操作：

针对一个所述车体坐标系下的所述原始点云数据对应的一个雷达，获取所述一个雷达对应的雷达位姿。

采用基准雷达对应的基准位姿，计算所述基准雷达与所述一个雷达间的相对位姿。

基于所述相对位姿，分别对所述一个所述车体坐标系下的所述原始点云数据中，至少一个所述原始点云点进行运动补偿，获得补偿点云数据。