[发明专利]一种飞行器振动减缓方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种飞行器振动减缓方法，其特征在于，包括：

在飞行器处于模式转换阶段的情况下，获取飞行器在历史预设时间段内传感器采集的飞行数据信号；

从经过时频变换的飞行数据信号中，确定待衰减信号，所述待衰减信号的振幅超过限定振动幅值，所述待衰减信号的中心频率位于预定范围内；

根据所述待衰减信号，确定结构陷波器的调整参数；

在所述结构陷波器按照所述调整参数调整后，使用所述结构陷波器对控制指令信号进行滤波。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述待衰减信号，确定结构陷波器的调整参数前，所述方法包括：

根据时频变换后的所述飞行数据信号和时频变换后的控制指令信号，确定所述飞行数据信号和所述控制指令信号之间的相关系数；

所述根据所述待衰减信号，确定结构陷波器的调整参数，包括：

在所述相关系数大于相关系数阈值的情况下，根据所述待衰减信号，确定结构陷波器的调整参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据时频变换后的所述飞行数据信号和时频变换后的控制指令信号，确定所述飞行数据信号和所述控制指令信号之间的相关系数，包括：

根据时频变换后的所述飞行数据信号和时频变换后的控制指令信号，得到所述飞行数据信号对应的第一自功率谱密度、所述控制指令信号对应的第二自功率谱密度、所述控制指令信号和所述飞行数据信号之间的互功率谱密度；

根据所述第一自功率谱密度、所述第二自功率谱密度和所述互功率谱密度，确定所述飞行数据信号和所述控制指令信号之间的相关系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待衰减信号，确定结构陷波器的调整参数，包括：

确定所述结构陷波器的传递函数，所述传递函数包括调整参数；

获取所述调整参数的初始调节范围；

根据所述飞行器的设计要求，从所述初始调节范围中，确定所述调整参数的参数调节范围；

根据所述待衰减信号，从所述参数调节范围中，确定调整参数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述结构陷波器的调整参数包括陷波频率、分子阻尼比和分母阻尼比；

所述根据所述待衰减信号，从所述参数调节范围中，确定调整参数，包括：

根据所述待衰减信号的振动中心频率，确定所述陷波频率；

获取所述待衰减信号的优化目标，所述优化目标为所述待衰减信号的衰减幅度；

根据所述陷波频率、所述优化目标和所述传递函数，从所述参数调节范围中确定所述分子阻尼比和所述分母阻尼比。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器在历史预设时间段内传感器采集的飞行数据信号，包括：

按照预设周期，获取飞行器在上一周期内的飞行数据信号；

所述从经过时频变换的飞行数据信号中，确定待衰减信号，包括：

根据上一周期内的所述飞行数据信号，确定待衰减信号；

所述根据所述待衰减信号，确定结构陷波器的调整参数，包括：

在下一周期内，根据待衰减信号，确定结构陷波器的调整参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取飞行器在历史预设时间段内传感器采集的飞行数据信号前，所述方法包括：

对所述控制指令叠加扫描激励和/或纵向时间序列的阶梯操纵。

8.一种飞行器振动减缓装置，其特征在于，包括：

飞行数据信号获取模块，用于在飞行器处于模式转换阶段的情况下，获取飞行器在历史预设时间段内传感器采集的飞行数据信号；

待衰减信号确定模块，用于从经过时频变换的飞行数据信号中，确定待衰减信号，所述待衰减信号的振幅超过限定振动幅值，所述待衰减信号的中心频率位于预定范围内；

调整参数确定模块，用于根据所述待衰减信号，确定结构陷波器的调整参数；

滤波模块，用于在所述结构陷波器按照所述调整参数调整后，使用所述结构陷波器对控制指令信号进行滤波。