[发明专利]履带式塔机底盘转向控制方法、系统及履带式塔机

权利要求书

1.一种履带组转向控制方法，其特征在于，该方法包括：

选择所述履带组作为待转向履带组；

调整该待转向履带组所承受的垂直压力，使得该垂直压力减小；以及

控制所述待转向履带组进行转向。

2.根据权利要求1所述的履带组转向控制方法，其特征在于，

所述待转向履带组包含左履带和右履带，

所述控制所述待转向履带组进行转向包括：控制所述左履带和右履带中的一者朝前运动，另一者朝后运动。

3.根据权利要求1所述的履带组转向控制方法，其特征在于，所述履带组与该履带组所承载的底架之间通过支腿油缸相连，该支腿油缸配备有一旋转机构，该旋转机构用于控制该支腿旋转，

所述控制所述待转向履带组进行转向包括：

控制所述支腿油缸收缩预设长度，以提升所述履带组；

控制所述旋转机构动作，以控制该支腿油缸旋转，进而带动所述待转向履带组转向；以及

控制所述支腿油缸伸长所述预设长度，以下放所述履带组。

4.根据权利要求1所述的履带组转向控制方法，其特征在于，

履带底盘内包含多个履带组，该多个履带组中的每一者与该履带组所承载的底架之间通过支腿油缸相连，且每一支腿油缸配备有一旋转机构，该旋转机构用于控制该支腿旋转，

所述控制所述待转向履带组进行转向包括：

控制所述多个履带组中除了所述待转向履带组之外的所有其他履带组所对应的支腿油缸伸长预设长度；

控制所述待转向履带组所对应的支腿油缸的旋转机构动作，以控制该支腿油缸旋转，进而带动所述待转向履带组转向；以及

控制所述所有其他履带组所对应的支腿油缸缩回所述预设长度。

5.一种履带式塔机底盘转向控制方法，其特征在于，该塔机底盘包含多个履带组，该方法包括：

选择所述多个履带组中的一履带组作为待转向履带组；

调整所述塔机的重心，使得该重心远离所述待转向履带组；以及

控制所述待转向履带组进行转向。

6.根据权利要求5所述的履带式塔机底盘转向控制方法，其特征在于，在控制所述待转向履带组进行转向之后，该方法还包括：

调整所述塔机的重心，使得该重心回到所述塔机底盘的中心。

7.根据权利要求5所述的履带式塔机底盘转向控制方法，其特征在于，所述多个履带组被逐一选择作为所述待转向履带并完成转向。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的履带式塔机底盘转向控制方法，其特征在于，调整所述塔机的重心以使得该重心远离所述待转向履带组包括：

通过控制所述塔机回转和/或调整所述塔机上的移动平衡重，朝向所述待转向履带组所对应的对角履带组调整所述塔机的重心。

9.根据权利要求5-7中任一项所述的履带式塔机底盘转向控制方法，其特征在于，调整所述塔机的重心以使得该重心远离所述待转向履带组包括：

调整所述塔机的重心，使得所述待转向履带组所承载的压力低于预设压力值，且其他履带组所承载的压力相互之间的偏差低于预设偏差。

10.根据权利要求5-7中任一项所述的履带式塔机底盘转向控制方法，其特征在于，

所述待转向履带组包含左履带和右履带，

所述控制所述待转向履带组进行转向包括：控制所述左履带和右履带中的一者朝前运动，另一者朝后运动。