[发明专利]手术导航定位机器人及其快速释放型末端执行器

权利要求书

1.一种快速释放型末端执行器，其特征在于，包括：安装基础、直线模组、上夹爪、下夹爪和驱动模组；其中，

所述直线模组设于所述安装基础上，所述下夹爪通过下安装座设于所述安装基础上，所述上夹爪通过上安装座设于所述直线模组的输出端；

所述上夹爪和所述下夹爪分别用于夹持穿刺针的针头部和针尾部，所述上夹爪夹持固定针头部，针尾部可在所述下夹爪内沿轴向滑动；所述上夹爪和所述下夹爪的夹臂通过旋转实现打开和闭合，并通过拉簧保持为常闭结构；

所述驱动模组包括传动轴和舵机，所述舵机固设于所述安装基础上，所述传动轴与所述舵机传动连接，所述传动轴的轴向与直线模组的直线移动方向平行；

所述上安装座内设置有上部推杆组件和第一传动块，所述第一传动块套设在所述传动轴上并可随传动轴旋转和沿传动轴的轴线直线移动，所述上部推杆组件的第一端与所述第一传动块相抵，第二端与所述上夹爪相抵，所述第一传动块可受传动轴驱动而推动所述上部推杆组件并打开上夹爪；

所述下安装座内设置有下部推杆组件和第二传动块，所述第二传动块套设于所述传动轴上并可随传动轴旋转，所述下部推杆组件的第一端与所述第二传动块相抵，第二端与所述下夹爪相抵，所述第二传动块可受传动轴驱动而推动所述下部推杆组件并打开下夹爪。

2.根据权利要求1所述的快速释放型末端执行器，其特征在于，所述上安装座包括第一座体和第二座体，所述第一座体设于所述直线模组的输出端，所述第一座体上设置有力传感器，所述第二座体设于所述力传感器的检测端，所述上夹爪设于所述第二座体上；

所述上部推杆组件包括第一推杆和第二推杆，所述第一推杆和所述第一传动块设于所述第一座体内；所述第二推杆设于所述第二座体内，所述第一传动块可受传动轴驱动而将所述第一推杆推入第二座体内并由第一推杆推动所述第二推杆直线移动，通过第二推杆推动所述上夹爪打开。

3.根据权利要求2所述的快速释放型末端执行器，其特征在于，所述第一座体内设置有第一驱动腔，所述第一传动块为设于所述第一驱动腔内的偏心轮；

所述传动轴贯穿所述第一座体并穿过所述第一驱动腔，所述偏心轮套设于所述传动轴上并可随传动轴旋转和沿传动轴的轴线直线移动；

所述第一座体上开设有与所述第一驱动腔连通的导向孔，所述导向孔与所述第二推杆对应，所述第一推杆滑动设于所述导向孔内，所述第一推杆的一部分位于所述第一驱动腔内并与所述偏心轮相抵，另一部分位于所述导向孔内并可延伸出所述导向孔。

4.根据权利要求3所述的快速释放型末端执行器，其特征在于，所述上夹爪包括相对设置的第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂均与所述第二座体铰接，以使第一夹臂和第二夹臂可相对旋转和相背旋转；

所述第一夹臂和第二夹臂之间通过拉簧连接，以使第一夹臂和第二夹臂处于常闭状态；

所述第一夹臂和第二夹臂均包括夹持端和驱动端，所述夹持端用于夹持穿刺针，所述驱动端位于第二座体内，所述第二推杆的第一端与所述驱动端相抵，第二端与所述第一推杆对应。

5.根据权利要求4所述的快速释放型末端执行器，其特征在于，所述第二座体内开设有与所述导向孔对应的驱动孔，所述第二推杆滑动设于所述驱动孔内，所述第一推杆可延伸出导向孔并延伸至所述驱动孔内推动所述第二推杆；

所述第二推杆朝向所述驱动端的一端延伸出所述驱动孔，并具有大于驱动孔之间的推动部，所述推动部的两侧分别与第一夹臂的驱动端、第二夹臂的驱动端相抵。

6.根据权利要求4所述的快速释放型末端执行器，其特征在于，所述第二座体包括底座和夹爪安装座，所述底座固设于所述力传感器的检测端，所述夹爪安装座可拆卸的固设于所述底座上；

所述第一夹臂、第二夹臂和第二推杆均设于所述夹爪安装座上。