[发明专利]立体匹配方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种立体匹配方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：对待匹配图像进行网格化处理得到待匹配图像的各图像块，并针对各图像块，根据图像块上各像素点的灰度值以及参考图像上与像素点对应的第一候选匹配点的灰度值，利用预先构建的逆搜索优化模型进行逆搜索优化操作，以确定图像块的第一逆深度值，进而根据各图像块的第一逆深度值，确定各像素点对应的第二逆深度值，根据各像素点对应的第二逆深度值，利用预先构建的能量最小化模型得到待匹配图像的深度图，提高了计算效率。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种立体匹配方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

立体匹配也称作视差估计(disparity estimation)，或者双目深度估计，是三维场景结构信息获取的研究热点之一，在双目视觉系统应用、三维追踪、三维导航等领域发挥着重要作用。立体匹配的基本原理是从两个视点观察同一视场内的物体，以匹配相应的像素点，从而计算出视差，获得三维信息。

目前，通常采用稠密立体匹配的方法，即需要经过像素点特征描述、匹配代价计算、匹配代价聚合、视差求解四个步骤。然而，稠密立体匹配方法存在计算效率较低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高立体匹配的计算效率的立体匹配方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请提供了一种立体匹配方法。所述方法包括：

对待匹配图像进行网格化处理得到所述待匹配图像的各图像块；

针对各所述图像块，根据所述图像块上各像素点的灰度值以及参考图像上与所述像素点对应的第一候选匹配点的灰度值，利用预先构建的逆搜索优化模型进行逆搜索优化操作，以确定所述图像块的第一逆深度值，其中，所述第一候选匹配点根据当前次逆搜索优化操作后得到逆深度值确定；

根据各所述图像块的第一逆深度值，确定各所述像素点对应的第二逆深度值；

根据各所述像素点对应的第二逆深度值，利用预先构建的能量最小化模型得到所述待匹配图像的深度图。

第二方面，本申请还提供了一种立体匹配装置。所述装置包括：

第一获得模块，用于对待匹配图像进行网格化处理得到所述待匹配图像的各图像块；

第一确定模块，用于针对各所述图像块，根据所述图像块上各像素点的灰度值以及参考图像上与所述像素点对应的第一候选匹配点的灰度值，利用预先构建的逆搜索优化模型进行逆搜索优化操作，以确定所述图像块的第一逆深度值，其中，所述第一候选匹配点根据当前次逆搜索优化操作后得到逆深度值确定；

第二确定模块，用于根据各所述图像块的第一逆深度值，确定各所述像素点对应的第二逆深度值；

第二获得模块，用于根据各所述像素点对应的第二逆深度值，利用预先构建的能量最小化模型得到所述待匹配图像的深度图。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。