[发明专利]一种基于双目立体视觉与电动葫芦的拱肋节段吊装施工方法

权利要求书

1.一种基于双目立体视觉与电动葫芦的拱肋节段吊装施工方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、双目立体视觉系统的标定，将靶标粘贴于各个拱肋节段的端部位置；

S2、根据所述靶标重构三维坐标并计算靶标与目标位置的偏差量；

S3、根据所述偏差量采用电动葫芦结合控制算法吊装拱肋；

S4、修正控制参数并调整拱肋位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉与电动葫芦的拱肋节段吊装施工方法，其特征在于：所述拱肋节段的端部位置包括桥墩与拱肋节段连接位置。

3.根据权利要求2所述的一种基于双目立体视觉与电动葫芦的拱肋节段吊装施工方法，其特征在于：靶标粘贴包括：

将双相机固定于施工场地附近的水平平台上，其中两个相机的视场需要观测到已安装拱肋和待安装拱肋及其对应的靶标；

将标定板置于靶标所在平面附近位置，通过两个相机同时采集不同姿态的标定板图片，对双目立体视觉系统进行标定；

获取第一相机和第二相机的内部参数矩阵K₁、K₂，镜头畸变参数矩阵D₁、D₂，以及两个相机之间的相对旋转矩阵以及平移矩阵。

4.根据权利要求3所述的一种基于双目立体视觉与电动葫芦的拱肋节段吊装施工方法，其特征在于：所述标定板为棋盘标定板、圆点标定板或编码标定板。

5.根据权利要求3所述的一种基于双目立体视觉与电动葫芦的拱肋节段吊装施工方法，其特征在于：重构三维坐标并计算靶标与目标位置偏差量包括：利用经过已标定的双目立体视觉系统识别并定位标靶，重构以第一相机光心为坐标原点的三维坐标，进而计算靶标当前位置与目标位置的偏差量。

6.根据权利要求5所述的一种基于双目立体视觉与电动葫芦的拱肋节段吊装施工方法，其特征在于：所述目标位置根据施工图中拱肋的安装位置确定。

7.根据权利要求5所述的一种基于双目立体视觉与电动葫芦的拱肋节段吊装施工方法，其特征在于：电动葫芦结合控制算法吊装拱肋包括：将偏差量作为初始参数输入控制算法，计算各控制参数，并通过无线方式传输给电动葫芦控制器，控制电动葫芦调整拱肋朝目标位置移动。

8.根据权利要求7所述的一种基于双目立体视觉与电动葫芦的拱肋节段吊装施工方法，其特征在于：所述制算法为PID算法。

9.根据权利要求8所述的一种基于双目立体视觉与电动葫芦的拱肋节段吊装施工方法，其特征在于：修正控制参数并调整拱肋位置包括：根据双目立体视觉实时测量结果，对控制参数进行修正，从而完成拱肋自动吊装。