[发明专利]工件旋转检测分选方法及旋转检测分选系统

权利要求书

1.一种工件旋转检测分选方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤一、工件从上料口输送至主转盘上，主转盘在驱动系统的驱动下，带着所述工件转动；

步骤二、所述工件转动至光电开关处，开始记录主转盘转动角度；

步骤三、所述主转盘转动第一角度后，所述工件停留在第一检测位，第一检测组件对该工件进行检测；

步骤四、第一检测组件检测完毕后，所述主转盘继续转动；所述主转盘转动第二角度后，所述工件停留在第二检测位，第二检测组件对该工件进行检测；

步骤五、第二检测组件检测完毕后，根据第一检测组件和第二检测组件的检测结果，判断所述工件是否合格，以及是否需要重检；

若判断所述工件合格，所述主转盘转动第三角度后，所述工件停留在合格工位，第一吹气口开始吹气，并将所述工件吹入合格品暂存容器内；

若判断所述工件不合格，所述主转盘转动第四角度后，所述工件停留在不合格工位，第二吹气口开始吹气，并将所述工件吹入不合格品暂存容器内；

若判断所述工件需要重检，所述主转盘转动第五角度后，所述工件停留在重检工位，第三吹气口开始吹气，并将所述工件吹入重检品暂存容器内；

其中，在所述步骤一～步骤五中，所述驱动系统包括主转盘伺服电机和异向步进电机，所述主转盘伺服电机采用具有摩擦环节的控制方法进行控制，所述主转盘伺服电机的动力学方程为：

式中：为主转盘伺服电机转角角度对时间的一阶导数；为主转盘伺服电机转角角度对时间的二阶导数；K_m为电机力矩系数；C_e为电压反馈系数；J为转动惯量；R为电枢电阻；K_u为功率放大器放大系数；u(t)为控制输入即驱动力；F_f(t)为摩擦力对时间的函数。

2.根据权利要求1所述的一种工件旋转检测分选方法，其特征在于：在所述步骤一～步骤五中，

当时，

当时，

式中，F(t)为驱动力；F_m为最大静摩擦力；F_c为库伦摩擦力；k_v为粘性摩擦力矩比例系数；α和α₁为非常小的、正的常数。

3.根据权利要求2所述的一种工件旋转检测分选方法，其特征在于：所述步骤三和步骤四中，F_c为15N·m，F_m为20N·m，k_v为2Nms/rad，α取值为0.01，α₁取值为1。

4.根据权利要求1所述的一种工件旋转检测分选方法，其特征在于：在所述步骤一～步骤五中，异向步进电机的传递函数为，

。

5.根据权利要求1所述的一种工件旋转检测分选方法，其特征在于：在所述步骤三～步骤五中，为第一检测组件配置第一任务，所述第一任务包括完成第一检测组件的设置、工件图像的采集、视觉图像处理和判断、结果队列的入队；为第二检测组件配置第二任务，所述第二任务包括完成第二检测组件的设置、工件图像的采集、视觉图像处理和判断、结果队列的入列、统计当前任务的总耗时时间，并将统计当前任务的总耗时时间入队。

6.根据权利要求5所述的一种工件旋转检测分选方法，其特征在于：所述第一任务的处理流程包括以下步骤：

S11、设置第一检测组件的参数；

S12、定义第一检测组件的视觉图像处理和判断结果CAM1_RESULT；定义图像参数变量；之后，第一检测组件开始采集工件的图像信息；

S13、判断步骤S12中是否采集到工件的图像信息；若采集到工件的图像信息，执行步骤S14，若未采集到工件的图像信息，结束所述第一任务；

S14、对采集到的图像信息进行视觉图像处理和判断，结果返回CAM1_RESULT；将第一检测组件的视觉图像处理和判断的结果队列入队，索引号为0。