[发明专利]一种可变形球形机器人

权利要求书

1.一种可变形球形机器人，其特征在于，包括：

驱动系统，所述驱动系统包括动力装置和传动装置；

所述动力装置用于为传动装置提供动力；

所述传动装置用于驱动球形机器人运动和球形机器人的球壳变形；

所述动力装置包括两个减速电机、舵机和小电机；

两个所述减速电机分别设置在底板两侧开设的电机槽内；所述舵机设于两个减速电机之间的舵机槽内；所述舵机的左右两个输出轴上分别设置有一个带齿轮的法兰盘，两个齿轮上下设置有两个反向的第一齿条和第二齿条；所述舵机转动带动两个齿轮转动，两个齿轮带动所述第一齿条和第二齿条前后运动；盖板与所述底板上下通过两板固定杆相连并固定；所述小电机设置于挡壳内部开设的槽内并被小电机盖板固定；所述挡壳内环开设平台，平台上开设的螺钉孔与底板平面上的螺钉孔通过螺钉固定连接；小电机两个转轴分别固定有一个圆柱齿轮，支撑壳与挡壳通过销钉转动连接且支撑壳的齿轮部分与圆柱齿轮啮合传动；

所述第一齿条和第二齿条被底板上开设的凹槽限制；所述齿轮被舵机法兰盘固定；

所述传动装置包括结构相同的左半球壳和右半球壳；所述左半球壳包括外轮盘左外扩板、半球壳、套筒和调整套筒；所述减速电机的传动轴外同心固定设置有套筒和调整距离的调整套筒，套筒靠近电机端设置有法兰套，法兰套外通过紧定螺钉固定有一个法兰盘，第一齿条设置在法兰盘外且与其同心，法兰套固定设置在左盘和右盘上。

2.根据权利要求1所述的可变形球形机器人，其特征在于：所述左盘和右盘上固定设置有三个销钉孔，三根销钉穿过内轮盘左与左盘固定连接；左盘上设置有连接弹簧的过孔，弹簧分别与左盘和内轮盘左开设的两个过孔钩连；内轮盘左固定设置在套筒上。

3.根据权利要求2所述的可变形球形机器人，其特征在于：所述销钉穿过内轮盘左开设的过孔；内轮盘左上开设三个分别上下含有两个第一滚动轴承的过孔；半牙内六角螺丝上方固定设置有转动连杆且其穿过含有所述第一滚动轴承的过孔并由螺母固定；所述转动连杆绕半牙内六角螺丝旋转。

4.根据权利要求3所述的可变形球形机器人，其特征在于：所述外轮盘左外扩板中心过孔上下分设两个第二滚动轴承并固定在套筒上；外轮盘上三等分各设置有两个螺纹孔，两根无头内六角螺丝紧定顶丝穿过该螺纹孔，且无头内六角螺丝紧定顶丝上方分别由两个螺母固定；两根无头内六角螺丝紧定顶丝下方与含有两根螺纹孔的连杆固定连接。

5.根据权利要求4所述的可变形球形机器人，其特征在于：所述半球壳前上方凸台过孔上下各设置有两个正反放置的第一滚动轴承；所述半球壳前下方凸台过孔上下设置有正反放置的第一滚动轴承；半牙内六角螺丝穿过半球壳前上方凸台后与转动连杆含有螺纹孔的另一端连接后穿过前下方凸台后被螺母固定。

6.根据权利要求5所述的可变形球形机器人，其特征在于：所述半球壳后上方凸台过孔上下分别正反设置有两个第一滚动轴承，其中，位于下面的第一滚动轴承下设置有一个第二滚动轴承；半球壳后下方凸台过孔上下也分别正反设置有两个第一滚动轴承，其中位于上面的第一滚动轴承上设置有一个第二滚动轴承；半牙内六角螺丝穿过半球壳后上方凸台后与连杆含有螺纹孔的另一端连接后穿过前下方凸台后被螺母固定；球壳外固定在套筒外端。

7.根据权利要求6所述的可变形球形机器人，其特征在于：所述套筒外侧同心转动设置有一个外轮盘外扩板，外轮盘外扩板三等分处固定设置有三根连杆。