[发明专利]隧道衬砌爬壁注浆机器人在审
| 申请号： | 202211182150.X | 申请日： | 2022-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN115539064A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 刘冠男;胡宇豪;叶大羽;陈迪杨;张峰领;田育禾;李景龙 | 申请（专利权）人： | 山东大学（齐河）新材料与智能装备研究院;山东大学;中国矿业大学 |
| 主分类号： | E21D9/10 | 分类号： | E21D9/10;E21D11/10;E21B47/002;E21F1/00;E21F3/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 陈晓敏 |
| 地址： | 253218 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 隧道 衬砌 爬壁注浆 机器人 | ||
1.一种隧道衬砌爬壁注浆机器人，其特征是，包括钻孔装置，所述钻孔装置与多自由度机械臂连接，多自由度机械臂固定于承重支架；所述承重支架安设传动装置，传动装置为履带式，且传动装置固定设置吸盘，以吸附岩壁。
2.如权利要求1所述的隧道衬砌爬壁注浆机器人，其特征是，所述传动装置包括转轮和履带，转轮固定于承重支架两端，履带套接在转轮。
3.如权利要求2所述的隧道衬砌爬壁注浆机器人，其特征是，所述吸盘沿履带长度方向设置多个。
4.如权利要求1所述的隧道衬砌爬壁注浆机器人，其特征是，所述承重支架顶部固定设置动力装置，动力装置包括电机，电机与传动装置连接。
5.如权利要求4所述的隧道衬砌爬壁注浆机器人，其特征是，所述动力装置还包括负压风机，以进行通风、换气、降温。
6.如权利要求1所述的隧道衬砌爬壁注浆机器人，其特征是，所述承重支架顶部还安设定位摄像头，以定位钻孔位置并拍摄钻孔位置图像。
7.如权利要求1所述的隧道衬砌爬壁注浆机器人，其特征是，所述传动装置、动力装置和定位摄像头均与远程控制系统连接。
8.如权利要求1所述的隧道衬砌爬壁注浆机器人，其特征是，所述多自由度机械臂由两段机械臂连接而成，其中一段机械臂与承重支架连接，两段机械臂之间连接，另一段机械臂端部与钻孔装置连接。
9.如权利要求8所述的隧道衬砌爬壁注浆机器人，其特征是，其中，一段机械臂与承重支架连接处可转动，两段机械臂连接处可转动，实现钻孔装置水平旋转、俯仰旋转。
10.如权利要求1所述的隧道衬砌爬壁注浆机器人，其特征是，所述钻孔装置包括钻头，钻头由电机带动转动打孔，电机连接于多自由度机械臂末端。
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