[发明专利]目标对象属性信息确定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种目标对象属性信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：对车辆周围环境图像进行目标对象检测，得到目标对象检测结果；当目标对象检测结果指示存在目标对象时，从目标对象检测结果中获取目标对象在待检测图像中的位置信息和目标对象的第一属性信息；第一属性信息表征目标对象的类型；目标对象是对智能驾驶决策有影响的对象；从待检测图像中确定位置信息对应的待处理区域；当第一属性信息指示目标对象为第一类型时，对待处理区域进行第二属性提取，得到目标对象的第二属性信息；第二属性信息用于确定目标对象的细分类型。如此，本申请可以提高目标对象信息检测的全面性、准确度，有助于提高智能驾驶决策的合理性。

技术领域

本申请涉及图像检测技术领域，尤其涉及一种目标对象属性信息确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，图像检测技术在不同的领域中被广泛应用，比如自动驾驶领域中，通过对采集的车辆周围环境图像进行障碍物、行人、道路设施等目标对象的检测，将检测结果传输给自动驾驶决策模块，可以确保车辆能够安全行驶。

相关技术中，大多是通过识别目标对象的类型，根据目标对象的类型进行自动驾驶决策，但是目标对象的类型识别，过于依赖模型或算法自身的分类能力，对于类型较多且复杂的目标对象通常只能进行粗粒度的分类，导致对目标对象的了解不够，无法给出有助于自动驾驶决策的有效信息。

发明内容

本申请提供一种目标对象属性信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，本申请的技术方案如下：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种目标对象属性信息确定方法，包括：

对待检测图像进行目标对象检测，得到目标对象检测结果；待检测图像为车辆周围环境图像；

当目标对象检测结果指示存在目标对象时，从目标对象检测结果中获取目标对象在待检测图像中的位置信息和目标对象的第一属性信息；第一属性信息表征目标对象的类型；目标对象是对智能驾驶决策有影响的对象；

从待检测图像中确定位置信息对应的待处理区域；

当第一属性信息指示目标对象为第一类型时，对待处理区域进行第二属性提取，得到目标对象的第二属性信息；第二属性信息用于确定目标对象的第一子类型；第一子类型为第一类型的细分类型。

在一些可能的实施例中，方法还包括：

当第一属性信息指示目标对象为第二类型时，对待处理区域进行第三属性提取，得到目标对象的第三属性信息；第三属性信息为第二类型的补充信息。

在一些可能的实施例中，对待检测图像进行目标对象检测，得到目标对象检测结果，包括：

根据目标对象检测模型对待检测图像进行目标对象检测，得到目标对象检测结果；

其中，当目标对象检测结果指示存在目标对象时，目标对象检测结果包括目标对象检测框的坐标信息和尺寸信息；坐标信息和尺寸信息用于确定目标对象在待检测图像中的位置信息。

在一些可能的实施例中，目标对象检测模型的生成方式，包括：

获取已标注的第一训练图像集合；第一训练图像集合中每帧第一训练图像包括目标对象；

构建预设机器学习模型；

根据第一训练图像集合对预设机器学习模型进行目标对象检测训练，直至满足初始训练结束条件，得到初始目标对象检测模型；

根据初始目标对象检测模型对未标注的第二训练图像集合中每帧第二训练图像进行自动标注，得到已标注的第二训练图像集合；

对已标注的第二训练图像集合进行校验，得到校验后的第二训练图像集合；