[发明专利]焊接质量的确定方法、装置、处理器及焊接质量诊断系统

说明书

本申请提供了一种焊接质量的确定方法、装置、处理器及焊接质量诊断系统，该方法包括：获取焊接信息，焊接信息包括多个焊接参数，多个焊接参数包括焊接机器人在焊接过程中的姿态变化率、运动参数、焊枪摆动参数、焊接音频频谱以及弧光亮度频谱；将焊接信息输入至质量诊断模型进行分析诊断，得到表征焊接质量是否合格的焊接质量信息，其中，质量诊断模型为根据多个历史焊接信息以及各历史焊接信息对应的历史焊接质量信息建立的。本申请解决了现有技术中的在线检测焊接系统，只能针对焊接的少数影响焊接质量参数进行分析，不够全面、准确率不高的问题。

技术领域

本申请涉及焊接诊断领域，具体而言，涉及一种焊接质量的确定方法、装置、处理器及焊接质量诊断系统。

背景技术

焊接有着广泛的应用，但是目前焊接基本都是焊后检测，特别是一些大型结构件的焊接质量检测基本都是请厂家到现场携带检测仪器统一全面检测，成本高，效率不高。而且，现在缺乏有效的在线实时焊接检测的应用，很多情况不得不在焊接整体的完成的情况下再通过专业仪器检测发现焊接缺陷，重新返工，但此时已经产生了更高的进度成本和质量成本。并且，目前存在的在线检测焊接系统，往往只能针对焊接的少数影响焊接质量参数进行分析，不够全面、准确率不够高。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊接质量的确定方法、装置、处理器及焊接质量诊断系统，以解决现有技术中的在线检测焊接系统，只能针对焊接的少数影响焊接质量参数进行分析，不够全面、准确率不高的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种焊接质量的确定方法，包括：获取焊接信息，所述焊接信息包括多个焊接参数，多个所述焊接参数包括焊接机器人在焊接过程中的姿态变化率、运动参数、焊枪摆动参数、焊接音频频谱以及弧光亮度频谱；将所述焊接信息输入至质量诊断模型进行分析诊断，得到表征焊接质量是否合格的焊接质量信息，其中，所述质量诊断模型为根据多个历史焊接信息以及各所述历史焊接信息对应的历史焊接质量信息建立的。

可选地，在将所述焊接信息输入至质量诊断模型进行分析诊断，得到表征焊接质量是否合格的焊接质量信息之前，所述方法还包括：构建多个神经网络模型，并采用多组数据训练所述神经网络模型，得到多个第一子模型，所述多组数据中的每组数据包括历史焊接参数以及对应的所述历史焊接质量信息；构建第二子模型，所述第二子模型与所有的所述第一子模型的输出端连接，所述第二子模型用于根据各所述第一子模型的输出结果，确定合格率，并根据所述合格率与预定阈值，输出所述焊接质量信息，在所述合格率大于或者等于所述预定阈值的情况下，输出表征所述焊接质量合格的所述焊接质量信息，在所述合格率小于所述预定阈值的情况下，输出表征所述焊接质量不合格的所述焊接质量信息，所述合格率为焊接质量合格的所述输出结果的数量与所述输出结果的总数量的比值。

可选地，将所述焊接信息输入至质量诊断模型进行分析诊断，得到表征焊接质量是否合格的焊接质量信息，包括：将所述焊接参数一一对应地输入所述第一子模型，使得所述第一子模型根据所述焊接参数输出所述输出结果至所述第二子模型，所述第二子模型根据各所述输出结果确定所述焊接质量信息并输出。

可选地，获取所述焊接机器人在焊接过程中的姿态变化率、所述运动参数以及所述焊枪摆动参数，包括：控制第一传感器实时采集焊接机器人的姿态数据，并对所述姿态数据进行滤波处理；计算滤波后的所述姿态数据的变化率，得到所述姿态变化率；控制第二传感器采集所述焊接机器人在各运动方向上的运动速度和焊枪的摆动速度，并对所述运动速度以及所述摆动速度进行滤波处理，得到所述焊接机器人运动速度和焊枪摆动速度；控制第三传感器采集所述焊接机器人在各运动方向上的运动加速度和焊枪的摆动加速度，并对所述运动加速度以及所述摆动加速度进行滤波处理，滤波后的所述运动速度以及滤波后的所述运动加速度构成所述运动参数，滤波后的所述摆动速度以及滤波后的所述摆动加速度构成所述焊枪摆动参数。