[发明专利]商用车自动驾驶纵向控制系统及方法

权利要求书

1.一种商用车自动驾驶纵向控制系统，其特征在于，包括：

环境前馈控制器，所述环境前馈控制器用于根据环境状态信息，输出车辆目标加速度补偿值；

底盘线控前馈控制器，所述底盘线控前馈控制器用于根据底盘状态信息、目标加速度和目标加速度补偿值，输出车辆控制命令；

PID控制器，所述PID控制器用于根据当前车速和目标车速，输出车辆控制补偿命令；

底盘线控模块，所述底盘线控模块用于根据所述车辆控制命令和车辆控制补偿命令，对车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的商用车自动驾驶纵向控制系统，其特征在于：还包括环境状态信息模块，所述环境状态信息模块用于计算输出环境状态信息，所述环境状态信息包括风阻信息和路面坡度信息，所述环境状态信息是根据车载传感器数据、地图数据和车辆的结构尺寸参数计算获得的。

3.根据权利要求1所述的商用车自动驾驶纵向控制系统，其特征在于：还包括决策规划模块，所述决策规划模块用于输出车辆参考轨迹信息，所述车辆参考轨迹信息包括车辆目标速度和/或目标加速度。

4.根据权利要求1所述的商用车自动驾驶纵向控制系统，其特征在于：所述底盘状态信息包括车辆重量信息、车速信息和车辆档位信息中的一个或多个。

5.根据权利要求4所述的商用车自动驾驶纵向控制系统，其特征在于：所述底盘线控模块还用于将车辆重量信息、车辆速度信息、车辆档位信息输出至底盘线控前馈控制器。

6.根据权利要求1所述的商用车自动驾驶纵向控制系统，其特征在于：所述车辆控制命令包括驱动命令或制动命令，所述驱动命令为驱动机构可执行的命令，所述制动命令为制动机构可执行的命令。

7.根据权利要求1至6任何一项所述的商用车自动驾驶纵向控制系统，其特征在于：所述底盘线控前馈控制器集成有底盘线控系统力学模型，所述底盘线控前馈控制器基于所述底盘线控系统力学模型，根据底盘状态信息、目标加速度和目标加速度补偿值，输出车辆控制命令。

8.一种商用车自动驾驶纵向控制方法，其特征在于：

根据环境状态信息，计算输出车辆目标加速度补偿值；

根据底盘状态信息、目标加速度和目标加速度补偿值，输出车辆控制命令；

根据当前车速和目标车速，输出车辆控制补偿命令；

根据所述车辆控制命令和车辆控制补偿命令，对车辆进行控制。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：所述环境状态信息包括风阻信息和路面坡度信息，所述环境状态信息是根据车载传感器数据、地图数据和车辆的结构尺寸参数计算获得的。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：所述底盘状态信息包括车辆重量信息、车辆速度信息、车辆档位信息中的一个或多个。