[发明专利]一种无人机避险方法及其避险机构

说明书

本发明公开了一种无人机避险方法及其避险机构，涉及遥控无人机技术领域。该种无人机避险方法及其避险机构，应用于包含多组雷达探测反推避险组件的无人机，所述避险方法包括：在无人机多组飞行驱动组件上安装雷达探测反推避险组件，并设计与无人机遥控信号相互独立工作的中央控制器和控制电路；所述雷达探测反推避险组件包括安装连接结构、广角激光测距雷达和气动反推器；所述安装连接结构用于雷达探测反推避险组件的安装固定，并能够实现快速安装拆卸。通过设计独立的避险机构以及控制系统，避险机构可以不受遥控器的控制自动执行避险程序，以保证无人机在信号丢失或信号延迟过程中的飞行安全，防止出现碰撞坠机，降低经济损失。

技术领域

本发明涉及遥控无人机技术领域，具体为一种无人机避险方法及其避险机构。

背景技术

无人机是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞行器。无人机结构简单、使用成本低，近年来，随着科技的快速发展，无人机在航拍摄影领域有着显著的发展，无人机航拍影像具有高清晰、大比例尺、小面积、高现势性的优点。特别适合获取带状地区航拍影像(公路、铁路、河流、水库、海岸线等)。且现有小型无人机起飞降落受场地限制较小，在操场、公路或其它较开阔的地面均可起降，飞行稳定性，安全性好。

近年来，无人机航拍摄影越来越受欢迎，很多摄影爱好者都纷纷采购航拍无人机进行航拍摄影，随着新技术的发展，无人机虽然越来越智能化，很多无人机都具备一定的自动避障功能，但需要遥控器进行无线控制，无线控制信号的传输容易受到很多因素的影响，包括区域磁场环境、天气、无线信号串扰、飞行距离以及各种物理障碍物等，由于目前市场上绝大多数的无人机均不具备在紧急情况下或信号丢失情况下的紧急避险功能，也没有专门用于紧急避险的机构，在无人机飞行距离较远、且穿越障碍物时，飞行信号容易受到障碍物影和距离的影响出现短时间的信号丢失，从而导致遥控信号的命令会产生一定的延迟或中断，一旦出现紧急情况，很容易造成碰撞坠机，导致无人机的碰撞损坏，进而造成较大的损失。

为此，我们研发出了新的一种无人机避险方法及其避险机构。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人机避险方法及其避险机构，解决了现有无人机飞行信号容易受到障碍物影和距离的影响出现短时间的信号丢失，从而导致遥控信号的命令会产生一定的延迟或中断，容易造成碰撞坠机的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种无人机避险方法，应用于包含多组雷达探测反推避险组件的无人机，所述避险方法包括：

在无人机多组飞行驱动组件上安装雷达探测反推避险组件，并设计与无人机遥控信号相互独立工作的中央控制器和控制电路；

所述雷达探测反推避险组件包括安装连接结构、广角激光测距雷达和气动反推器；

所述安装连接结构用于雷达探测反推避险组件的安装固定，并能够实现快速安装拆卸；

所述广角激光测距雷达独立执行雷达测距报警反馈任务，在无人机遥控器信号丢失时，不受无人机遥控器的信号控制，根据中央控制器预设定的极限接近距离持续监测并报警，报警数据通过控制电路的分电路转化为电信号传输至中央控制器，再由中央控制器将报警信号转化为控制命令，并将控制命令通过控制电路的另一条分电路传输至气动反推器，最终控制气动反推器瞬时工作，根据无人机的飞行移动反向产生反向推力，避免无人机多组飞行驱动组件撞击障碍物；

所述避险方法还包括；无人机遥控信号丢失情况下的中央控制器反向控制无人机飞行遥控控制系统，并控制无人机进行空中悬停；

所述中央控制器内独立设计反向控制程序，反向控制程序为控制悬停控制命令；