[发明专利]一种双向变距机器人爪手装置及操作方法

权利要求书

1.一种双向变距机器人爪手装置，其特征是:包括横向移动装置、纵向变距转轴,横向移动装置包括横向座、一号花键轴、横向变距轴，纵向变距转轴包括纵向座、一号凸轮杆、纵向变距轴、三号花键轴、滑块、一号锥齿轮，所述横向座右侧具有前后对称的两个侧板，每个侧板上部左侧具有侧板一孔，每个侧板一孔右侧具有侧板二孔，前侧侧板二孔下部具有电机轴孔，电机轴孔后侧具有电机板，横向座左侧具有前后对称的两个轴承座，横向变距轴两侧具有对称的两个横向变距转轴,横向变距轴中间具有横向变距中槽,横向变距中槽两侧均匀分布多个变螺距的横向变距槽，两侧横向变距转轴转动连接两侧侧板二孔,横向变距轴在两侧侧板二孔中转动，前侧横向变距转轴从内到外依次固定连接二号同步轮和三号同步轮，一号花键轴两侧固定连接两侧侧板一孔, 二号花键轴两侧转动连接轴承座,二号花键轴在两侧轴承座中转动，二号花键轴前侧固定连接四同步轮，电机下部固定连接电机板上部，电机输出轴穿过电机轴孔，电机输出轴固定连接一号同步轮，一号同步轮和二号同步轮通过一号同步带转动连接，三号同步轮和四同步轮通过二号同步带转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种双向变距机器人爪手装置，其特征是: 所述纵向座中间具有中间槽, 中间槽两侧具有对称的两个立板,每个立板上部具有立板一孔,立板一孔下部具有立板二孔,左侧立板下部具有下板,下板中间具有下板孔，下板后侧具有卡环，纵向座右侧具有方块,方块中间具有方块花键孔,方块右侧具有一号凸轮杆。

3.根据权利要求2所述的一种双向变距机器人爪手装置，其特征是: 纵向变距轴两侧具有对称的两个纵向变距转轴,纵向变距轴中间具有纵向变距中槽,纵向变距中槽两侧对称分布多个变螺距的纵向变距槽，滑块中间具有滑块花键孔,滑块上部具有二号凸轮杆，一号锥齿轮中间具有一号锥齿轮花键孔。

4.根据权利要求3所述的一种双向变距机器人爪手装置，其特征是: 一号锥齿轮后侧具有卡槽，两侧纵向变距转轴转动连接两侧立板一孔,纵向变距轴在两侧立板一孔中转动，左侧的纵向变距转轴左侧固定连接六号同步轮，三号花键轴两侧固定连接两侧立板二孔,二号锥齿轮中间轴从右侧穿过下板孔,二号锥齿轮中间轴转动连接下板孔,二号锥齿轮在下板孔中转动，二号锥齿轮中间轴左侧固定连接五号同步轮,五号同步轮和六号同步轮通过三号同步带转动连接，卡槽卡在卡环中，一号锥齿轮和二号锥齿轮相互啮合，三号花键轴外侧设置多个滑块，多个滑块花键孔滑动连接三号花键轴，多个滑块沿三号花键轴滑动，每个二号凸轮杆和对应的纵向变距中槽或纵向变距槽滑动连接，每个滑块下部固定连接一个吸盘。

5.根据权利要求4所述的一种双向变距机器人爪手装置，其特征是: 所述一号花键轴外侧设置多个纵向变距转轴，多个方块花键孔同时滑动连接一号花键轴，多个纵向变距转轴同时沿一号花键轴滑动，每个一号凸轮杆和对应的横向变距中槽或者横向变距槽滑动连接，多个一号锥齿轮花键孔滑动连接二号花键轴，多个一号锥齿轮沿二号花键轴滑动。

6.根据权利要求1所述的一种双向变距机器人爪手装置的操作方法，其特征是: 包括以下步骤：第一步、机器人携带本双向变距机器人爪手装置移动到需要抓取的物料上部，机器人携带本双向变距机器人爪手装置往下移动，到达设定位置后，多个吸盘吸取物料，第二步、机器人携带本双向变距机器人爪手装置和物料开始移动，同时电机启动，横向变距轴开始转动，中间的一号凸轮杆在横向变距中槽中滑动，中间的纵向变距转轴保持不动，其它的一号凸轮杆在各自的横向变距槽中滑动，横向变距槽驱动各自的纵向变距转轴同时沿一号花键轴滑动，多个纵向变距转轴保持同步同距移动，纵向变距轴转动时，中间的二号凸轮杆在纵向变距中槽中滑动，中间的滑块保持不动，其它的二号凸轮杆在各自的纵向变距槽中滑动，纵向变距槽驱动各自的滑块同时沿三号花键轴滑动，多个滑块保持同步同距移动，以上连接使得多个吸盘带动各自的物料在空间保持行距和列距的同步同距变化，当行距和列距达到设定距离时，电机停止转动，随后机器人将本双向变距机器人爪手装置带动设定位置，多个吸盘将各自物料放下，完成一侧物料的抓取和转移。