[发明专利]移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质

权利要求书

1.一种移动体的控制方法，是自动地移动的移动体的控制方法，其特征在于，包括：

检测成为输送对象的目标物相对于所述移动体的位置的步骤；

基于所述目标物的位置的检测结果，获取表示设置于所述移动体的货叉插入到形成于所述目标物的孔的状态下的所述目标物相对于所述移动体的位置的、所述目标物的位置信息的步骤。

2.根据权利要求1所述的移动体的控制方法，

在检测所述目标物的位置的步骤中，检测相对于从所述移动体去向所述目标物的第一方向交叉的第二方向上的、所述目标物相对于所述移动体的位置，

在获取所述目标物的位置信息的步骤中，作为所述位置信息，获取表示所述货叉插入到所述孔的状态下的、所述第二方向上的所述目标物相对于所述移动体的位置的信息。

3.根据权利要求2所述的移动体的控制方法，

在检测所述目标物的位置的步骤中，还检测所述目标物相对于所述移动体的姿态，

在获取所述目标物的位置信息的步骤中，作为所述位置信息，还获取表示所述货叉插入到所述孔的状态下的、所述目标物相对于所述移动体的姿态的信息。

4.根据权利要求2所述的移动体的控制方法，

在检测所述目标物的步骤中，

利用设置于所述移动体的第一传感器，对所述目标物照射激光，

通过检测来自所述目标物的反射光，来检测所述目标物相对于所述移动体的位置和姿态中的至少一方。

5.根据权利要求4所述的移动体的控制方法，

在检测所述目标物的步骤中，

在将照射方向固定了的状态下使所述第一传感器照射所述激光，通过利用来自所述目标物的反射光，判断所述目标物是否位于所述第一传感器的所述第一方向上，来检测所述第二方向上的、所述目标物相对于所述移动体的位置。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的移动体的控制方法，

在检测所述目标物的位置的步骤中，通过利用设置于所述移动体的第二传感器对所述目标物进行拍摄，来检测所述目标物相对于所述移动体的位置和姿态中的至少一方。

7.根据权利要求2至5中任一项所述的移动体的控制方法，

在检测所述目标物的位置的步骤中，

通过使插入到所述孔的所述货叉的所述第二方向的侧面与所述孔的内周面接触，来检测所述目标物相对于所述移动体的位置。

8.根据权利要求2至5中任一项所述的移动体的控制方法，还包括：

基于所述位置信息，在所述货叉插入到所述孔的状态下，通过使所述货叉向所述第二方向侧移动来使所述目标物向所述第二方向移动，调整所述第二方向上的所述目标物相对于所述移动体的位置的步骤；

在所述第二方向上的所述目标物的位置被调整了的状态下，将所述目标物卸下的步骤。

9.根据权利要求2至5中任一项所述的移动体的控制方法，还包括：

获取基于所述位置信息设定的、去向将所述目标物卸下的设置区域的路径的步骤；

沿着所述路径使所述移动体移动的步骤；

将所述目标物在所述设置区域卸下的步骤。

10.一种移动体，自动地移动，其特征在于，包括：

检测控制部，其使成为输送对象的目标物相对于所述移动体的位置的检测进行；

位置信息获取部，其基于所述目标物的位置的检测结果，获取表示设置于所述移动体的货叉插入到形成于所述目标物的孔的状态下的所述目标物相对于所述移动体的位置的、所述目标物的位置信息。

11.一种计算机可读存储介质，存储有使计算机执行自动地移动的移动体的控制方法的程序，其特征在于，所述程序包括：

检测成为输送对象的目标物相对于所述移动体的位置的步骤；

基于所述目标物的位置的检测结果，获取表示设置于所述移动体的货叉插入到形成于所述目标物的孔的状态下的所述目标物相对于所述移动体的位置的、所述目标物的位置信息的步骤。