[发明专利]图像处理方法、图像采集系统、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，包括：

获取图像采集装置所采集的目标对象的目标图像，其中，所述目标对象置于至少一个光学镜的成像范围内，所述至少一个光学镜彼此之间成目标角度，所述目标图像包括所述目标对象的实体图像和所述至少一个光学镜中所述目标对象的镜像图像；

基于所述目标图像确定所述实体图像、所述实体图像所对应的真实位姿信息、所述目标对象的至少一个镜像图像以及所述至少一个镜像图像各自对应的虚拟位姿信息，以获得所述目标对象在多个视角下的二维图像信息；

其中，所述二维图像信息包括单视角图像和与所述单视角图像相对应的位姿信息，所述单视角图像为所述实体图像或所述至少一个镜像图像之一。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标图像确定所述实体图像、所述实体图像所对应的真实位姿信息、所述目标对象的至少一个镜像图像以及所述至少一个镜像图像各自对应的虚拟位姿信息包括：

从所述目标图像中识别所述实体图像和所述至少一个镜像图像；

将所述图像采集装置在物理世界中的位姿信息确定为所述真实位姿信息；

对于所述至少一个光学镜中的任一光学镜，

基于该光学镜在所述物理世界中的物理位置确定该光学镜的镜像变换矩阵；

基于所述镜像变换矩阵对所述真实位姿信息进行镜像变换，获得与该光学镜相对应的虚拟位姿信息；

其中，与任一光学镜相对应的虚拟位姿信息为与该光学镜中的镜像图像相对应的虚拟位姿信息。

3.如权利要求2所述的方法，其中，通过如下过程获得所述图像采集装置在物理世界中的位姿信息：

获取位于所述图像采集装置的采集范围内的标识物的世界坐标；

从所述目标图像中识别所述标识物的像素坐标；

基于所述标识物的世界坐标和像素坐标之间的对应关系，确定所述图像采集装置的真实外参矩阵，所述图像采集装置在物理世界中的位姿信息包括所述真实外参矩阵。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述标识物包括位于所述至少一个光学镜中的每个光学镜的三个以上镜角位置处的标识码。

5.如权利要求2-4任一项所述的方法，其中，所述从所述目标图像中识别所述实体图像和所述至少一个镜像图像包括：

对所述目标图像进行目标检测或目标跟踪，以从所述目标图像中识别所述实体图像和所述至少一个镜像图像的初始位置信息；

通过目标分割算法对所述初始位置信息进行调整，获得所述实体图像和所述至少一个镜像图像的最终位置信息。

6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述目标对象在所述多个视角下的二维图像信息进行三维重建，获得所述目标对象的三维模型。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述目标图像的数目是多个，所述基于所述目标对象在所述多个视角下的二维图像信息进行三维重建包括：

将不同目标图像所对应的所述目标对象的二维图像信息进行对齐；

基于对齐后的二维图像信息进行三维重建。

8.如权利要求1-4任一项所述的系统，其中，所述至少一个光学镜的数目是两个，所述两个光学镜彼此垂直设置。

9.一种图像采集系统，包括至少一个光学镜和图像采集装置，其中，

所述至少一个光学镜彼此之间成目标角度；

所述图像采集装置的镜头朝向所述至少一个光学镜的镜面，用于采集目标对象的目标图像；其中，所述目标对象置于所述至少一个光学镜的成像范围以及所述图像采集装置的采集范围内；所述目标图像包括所述目标对象的实体图像和所述至少一个光学镜中所述目标对象的镜像图像。