[发明专利]载波相位周跳检测与修复方法、装置及计算机可读介质

权利要求书

1.一种载波相位周跳检测与修复方法，其特征在于，包括：

执行预设的周跳检测准备处理，以通过所述周跳检测准备处理至少获得观测卫星的多个载波相位观测值，得到第一观测集合；

生成与所述第一观测集合中的各个观测值对应的最小二乘观测矢量和观测矩阵，并通过观测加权处理生成观测权重矩阵；

根据所述最小二乘观测矢量、所述观测矩阵和所述观测权重矩阵，通过最小二乘残差校验方式，从所述第一观测集合中搜索满足预设残差条件的各个观测值，得到由搜索的各个观测值构成的第二观测集合；所述预设残差条件为能用于表征载波相位观测值未发生周跳的条件；

根据所述第二观测集合确定第一观测集合中发生周跳的目标观测值，并对所述目标观测值进行周跳修复处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行预设的周跳检测准备处理，包括：

收集观测卫星相邻历元的多个载波相位观测值，并准备广播星历。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成与所述第一观测集合中的各个观测值对应的最小二乘观测矢量和观测矩阵，并通过观测加权处理生成观测权重矩阵，包括：

在所述第一观测集合所对应观测卫星的个数未低于预设数量的情况下：

根据所述第一观测集合中相邻历元的载波相位观测值确定载波相位增量，并使用广播星历对载波相位增量中的卫星位置增量和卫星钟差增量进行补偿，以通过补偿处理生成最小二乘观测矢量；

根据接收机位置和卫星位置确定观测矩阵；

使用先验信息对所述第一观测集合对应的各个观测进行加权，得到观测权重矩阵；

其中，所述预设数量为：保证最小二乘残差校验的有效性所需的最少卫星数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小二乘观测矢量、所述观测矩阵和所述观测权重矩阵，通过最小二乘残差校验方式，从所述第一观测集合中搜索满足预设残差条件的各个观测值，得到由搜索的各个观测值构成的第二观测集合，包括：

步骤一：确定观测卫星的当前星座构型对应的精度因子；如果所述精度因子高于预设的第一门限，则结束，若未高于所述第一门限，转入步骤二；

步骤二：对待估矢量进行加权最小二乘估计，并根据估计结果生成残差矢量；所述待估矢量由接收机的位置增量和钟差增量构成；

步骤三：确定当前的余留观测集合中各个观测值在所述残差矢量中对应的残差是否均满足所述预设残差条件；若否，转入步骤四，若是，转入步骤五；其中，所述余留观测集合的初始化值为所述第一观测集合；

步骤四：确定当前的观测卫星数，并在当前的观测卫星数高于所述预设数量情况下，基于预设删除策略从所述余留观测集合中删除相应数量观测值，使得更新所述余留观测集合，删除完成后返回至步骤一，直至所得的余留观测集合中各个观测值对应的残差均满足所述预设残差条件时，转入步骤五；其中，完成删除后剩余的观测卫星数不低于所述预设数量；

步骤五：如果当前的精度因子低于预设的第二门限，将当前的余留观测集合作为所述第二观测集合；如果当前的精度因子未低于所述第二门限，将删除的观测值逐一添加到当前的余留观测集合中，并在每添加一观测值使得更新所述余留观测集合后，返回至步骤三，如果更新后的余留观测集合满足步骤三中的条件，将添加的观测值保留在余留观测集合中，直至完成对各个所删除观测值的遍历后，将当前所得的余留观测集合作为所述第二观测集合；

其中，所述第二门限低于所述第一门限。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于预设删除策略从所述余留观测集合中删除相应数量观测值，包括：

确定当前的余留观测集合中各个观测值分别对应的残差的平方和；

根据所述平方和，按所对应残差的降序顺序，删除相应数量的高残差观测值，并使完成删除后剩余的观测卫星数不低于所述预设数量。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述预设数量为5。