[发明专利]一种车辆的统一运输控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆的统一运输控制方法，其特征在于，包括：

针对多个不同型号的运输车辆及对应的控制系统，确定统一的交通运输布局；

所述统一的交通运输布局，是指对包括运输目标、运输车辆、工作空间和运输任务的特征进行统一定义；

该统一定义的过程具体包括：确定运输物料的物料类别和各类别物料的暂存空间、确定支持各类别物料运输的运输车辆的类别、确定运输控制的根工作空间及划分子工作空间、确定不同的交通运输地图以及各地图中各车辆的工作空间列表；

为车辆定制符合该统一定义的功能模块；

对各功能模块进行加载，并处理各功能模块中的对应事件。

2.根据权利要求1所述的车辆的统一运输控制方法，其特征在于，

根据所述统一的交通运输布局，定制用于处理不同事件的所述功能模块；

所述功能模块包括：主控制器模块，以及分别与所述主控制器模块控制连接的搬送订单处理模块、交通运输布局模型模块、寻路器模块、派发器模块、交通控制器模块、车辆控制器模块、通信模块。

3.根据权利要求2所述的车辆的统一运输控制方法，其特征在于，

所述搬送订单处理模块用于处理搬送订单对应事件；

所述交通运输布局模型模块用于加载地图和车辆数据并处理交通布局模型对应事件；

所述寻路器模块用于实现任意属性的车辆具有自主寻路功能，以及实现支持该车辆的寻路方法，以处理寻路对应事件；

所述派发器模块用于处理搬送订单对应事件；

所述交通控制器模块用于处理交通运输布局对应事件，包括：管理车辆使用的点、作业位、路段和交通控制组，以防止车辆之间的碰撞和循环等待；

所述车辆控制器模块可支持任意属性的车辆，用于通过各车辆控制器模块向对应的车辆下发命令，以处理车辆对应事件；

所述通信模块用于实现支持任意属性的车辆与指定上位系统的通信；

所述主控制器模块用于加载并启动所述搬送订单处理模块、交通运输布局模型模块、寻路器模块、派发器模块、交通控制器模块、车辆控制器模块、通信模块，并根据各模块中注册的事件及该事件对应的处理方法处理对应事件。

4.根据权利要求3所述的车辆的统一运输控制方法，其特征在于，所述主控制器模块在根据注册的事件及该事件对应的处理方法处理对应事件时，

若是搬送订单投递事件，则将对应的搬送订单加入派发器模块的搬送订单处理列表；

若是搬送订单撤销事件，则将对应的搬送订单加入派发器模块的搬送订单撤销列表；

若是交通运输布局变化事件，则通知寻路器模块和派发器模块交通运输布局已更新。

5.根据权利要求3所述的车辆的统一运输控制方法，其特征在于，所述派发器模块在处理搬送订单对应事件时，

若搬送订单处理列表不为空，则对其中的搬送订单，依次调用获取候选处理车辆编号列表方法；

若所获取的处理搬送订单候选车辆编号列表不为空，则调用获取最佳候选路由方法；

若所获取的搬送订单候选路由列表不为空，则通知交通控制器模块对指定车辆执行指定的路线；

若搬送订单撤销列表不为空，则对其中的搬送订单撤销，依次调用派发器模块撤销搬送订单的方法；

若所述搬送订单可撤销，则调用派发器模块的撤销搬送订单方法，通知交通控制器模块对指定车辆执行停止行驶或停止作业命令。

6.根据权利要求3所述的车辆的统一运输控制方法，其特征在于，所述交通控制器模块在处理交通运输布局对应事件时，

若是点、作业位、路段、交通控制组的增删改事件，则对其中的搬送订单，依次调用获取候选处理车辆列表方法；

若是车辆状况变化事件，则调用交通运输布局模型模块，更新交通运输布局模型，和/或，调用搬送订单处理模块，更新搬送订单的状态；

若是车辆对搬送订单的执行或撤销的命令事件，则通过各车辆控制器模块向对应的车辆下发命令。