[发明专利]仓储管理系统

权利要求书

1.一种仓储管理系统，其特征在于，所述系统包括：调度服务器、搬运设备和仓储区域，所述仓储区域中配置有至少一个货区，每个所述货区包括至少两个货道，所述货道上配置有库位；其中,

所述调度服务器配置为，向目标搬运设备发送目标货区的货物搬运任务；

所述目标搬运设备配置为，响应所述货物搬运任务向目标货区进行移动；

所述调度服务器配置为，确定目标货区的货道上库位占用状态信息，依据所述货道上库位占用状态信息从目标货区的各个货道中确定目标货道；

所述目标搬运设备配置为，响应调度服务器发送的货道移动指令，继续向所述目标货区的目标货道进行移动，用以进入目标货道执行货物搬运操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述调度服务器包括：

货道检测模块，用于依据所述货道上库位占用状态信息，顺序检测目标货区的各个货道内是否存在空闲库位以及是否存在执行货物搬运操作的搬运设备；

所述货道上库位占用状态信息用于指示各个货道内库位情况以及各个货道内搬运设备的存在情况；

货道确定模块，用于将顺序先检测到不存在搬运设备且存在空闲库位的货道确定为目标货道。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述货道检测模块包括：

在确定目标搬运设备到达目标货区的停车点后或目标搬运设备即将到达目标货区之前，按照从距离停车点最近货道向距离停车点最远货道的顺序方向，检测所述目标货区的顺序并排的各个货道内是否存在搬运设备以及检测不存在搬运设备的货道内是否存在空闲库位；所述目标货区的停车点设置于目标货区的顺序并排的首个货道预设距离位置处。

4.根据权利要求1-3中任一所述的系统，其特征在于，所述调度服务器包括：

点云数据获取模块，用于获取各个搬运设备在仓储区域扫描的当前局部点云数据；

库位占用确定模块，用于依据搬运设备扫描的当前局部点云数据生成当前局部点云图像，通过将各个当前局部点云图像与参考全局点云图像进行比对确定仓储区域中目标货区的货道上库位占用状态信息；

其中，所述参考全局点云图像包括仓储区域不存在货物时的全局点云图像或者仓储区域的上一全局点云图像；所述上一全局点云图像包括在上一时刻生成且标注有货物存储情况的全局点云图像。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，库位占用确定模块包括：

将各个当前局部点云图像进行拼接合成仓储区域的当前全局点云图像；其中各个当前局部点云图像之间的重合部分融合处理，且仓储区域中未被扫描的位置区域的点云图像采用上一全局点云图像进行补充；

通过将仓储区域的当前全局点云图像与参考全局点云图像进行比对，确定仓储区域中目标货区的货道上库位占用状态信息。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，库位占用确定模块包括：

按照各个搬运设备的扫描范围，将所述参考全局点云图像进行分割得到在各个扫描位置得到的参考局部点云图像；

通过将相同扫描位置的参考局部点云图像与当前局部点云图像进行比对，确定仓储区域中目标货区的货道上库位占用状态信息。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标货区中配置有供搬运设备向各个货道进行移动的行驶通道，所述目标货区的各个货道沿行驶通道方向顺序并排配置，且所述目标货区的各个货道的相同货道口侧与所述目标货区中的行驶通道一侧进行接驳；

所述目标搬运设备配置为，从目标货道一侧的行驶通道朝向目标货道进行弧形后退移动进入目标货道。