[发明专利]仿三带犰狳多瓣式蜷曲机器人

权利要求书

1.仿三带犰狳多瓣式蜷曲机器人，其特征在于：包括支架、卷曲与伸展系统、填充增强系统、头尾末端闭合系统及四足运动系统；所述卷曲与伸展系统设置在支架上用于进行机器人躯体的卷曲与伸展；所述填充增强系统设置在卷曲与伸展系统上，用于对卷曲与伸展系统卷曲时进行结构填充；所述头尾末端闭合系统设置在卷曲与伸展系统上，使得卷曲与伸展系统卷曲时，机器人整体形成闭合结构以对其内部结构进行保护；所述四足运动系统设置在支架上，用于进行四足移动。

2.根据权利要求1所述的仿三带犰狳多瓣式蜷曲机器人，其特征在于所述卷曲与伸展系统包括甲壳系统及甲壳驱动组件；所述甲壳系统包括活动设置在支架前侧的前甲、活动设置在支架后侧的后甲及设置在前甲与后甲之间的中甲系统；所述前甲、后甲及中甲系统之间呈弧形排布并通过甲壳驱动组件实现联动运动。

3.根据权利要求2所述的仿三带犰狳多瓣式蜷曲机器人，其特征在于所述中甲系统包括活动设置在支架前侧的第一中甲、活动设置在支架后侧的第二中甲及位于第一中甲与第二中甲之间并固定设置在支架上的第三中甲；所述前甲与第二中甲之间、后甲与第一中甲之间通过甲壳驱动组件实现联动运动。

4.根据权利要求3所述的仿三带犰狳多瓣式蜷曲机器人，其特征在于所述甲壳驱动组件包括设置在支架上的安装座、设置在安装座上的甲壳驱动件及设置在甲壳驱动件输出端的滑块；所述滑块在甲壳驱动件的驱动下能够在安装座上进行滑动运动；所述甲壳驱动组件的数量为两组，一组甲壳驱动组件中的滑块通过连接件分别与前甲、第二中甲活动连接，形成联动机构；另一组甲壳驱动组件中的滑块通过连接件分别与后甲、第一中甲活动连接，形成联动机构。

5.根据权利要求4所述的仿三带犰狳多瓣式蜷曲机器人，其特征在于所述填充增强系统位于甲壳系统的外侧，其包括一组填充甲壳，所述填充甲壳用于在卷曲与伸展系统卷曲时，填充前甲与第一中甲之间、第一中甲与第三中甲之间、第三中甲与第二中甲之间及第二中甲与后甲之间的间隙；所述填充甲壳通过联动结构与相邻的两个甲壳相连接。

6.根据权利要求5所述的仿三带犰狳多瓣式蜷曲机器人，其特征在于所述联动结构包括两个相对设置的连杆，两个连杆的一端传动连接，另一端分别与对应的甲壳活动连接。

7.根据权利要求6所述的仿三带犰狳多瓣式蜷曲机器人，其特征在于所述头尾末端闭合系统包括设置在前甲上的头部及设置在后甲上的尾部，所述头部及尾部分别通过对应的闭合驱动件驱动实现两者之间的旋转闭合。

8.根据权利要求7所述的仿三带犰狳多瓣式蜷曲机器人，其特征在于所述四足运动系统包括设置在支架两侧的四足行走机构及设置在支架中部的滚轮机构；所述四足行走机构包括支撑足，所述支撑足通过两个行走驱动件实现前后及左右方向上的旋转运动；所述滚轮机构包括设置在支架上的升降机构及设置在升降机构上的一组滚轮，滚轮通过对应的滚轮驱动件进行驱动。

9.根据权利要求8所述的仿三带犰狳多瓣式蜷曲机器人，其特征在于所述前甲、后甲、第一中甲、第二中甲、第三中甲填充甲壳外部的两侧均设有凸起，所述凸起上均各甲壳的中部均贴附有垫层。