[发明专利]一种组合导航系统的自动对准方法

权利要求书

1.一种组合导航系统的自动对准方法，其特征在于，该对准方法包括以下步骤：

1)以IMU输出测量数据的时间作为历元，在每个历元对IMU数据和GNSS数据进行时间同步，判断当前历元是否有更新的GNSS数据；

2)若当前历元有更新的GNSS数据，则基于GNSS数据解算该历元在导航坐标系下的载体速度；

3)将载体速度与速度阈值进行比较，判断载体是静止状态还是运动状态，若载体是运动状态则采用动基座对准，否则采用静基座对准；

4)对准成功后，对INS数据进行机械编排，并与GNSS数据进行组合滤波解算，实现组合导航定位。

2.根据权利要求1所述的组合导航系统的自动对准方法，其特征在于，所述的速度阈值包括有第一速度阈值和第二速度阈值，当载体速度小于第一速度阈值时，则判断载体处于静止状态，当载体速度大于第二速度阈值时，则判断载体处于运动状态，其中第一速度阈值小于第二速度阈值。

3.根据权利要求1或2所述的组合导航系统的自动对准方法，其特征在于，所述的速度阈值与GNSS解算速度的精度相关。

4.根据权利要求1所述的组合导航系统的自动对准方法，其特征在于，所述步骤3)中若采用静基座对准，需要载体处于静止的时长大于设定时间阈值；所述设定时间阈值为对准方法的收敛时间。

5.根据权利要求1或4所述的组合导航系统的自动对准方法，其特征在于，所述的静基座对准采用解析法、间接粗对准方法或Kalman精对准方法。

6.根据权利要求1所述的组合导航系统的自动对准方法，其特征在于，所述的动基座对准采用基于惯性系的姿态确定方法或者基于导航系速度的动态对准方法。