[发明专利]一种基于点云数据的目标识别方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种基于点云数据的目标识别方法，其特征在于，包括：

通过非重复扫描的激光雷达和相机对当前环境进行数据采集，获得当前点云数据和当前图像数据；

对所述当前图像数据进行图像识别，获得尺寸小于预设阈值的目标物检测框；

基于点云数据与图像数据之间的映射关系，获取所述目标物检测框在三维空间中的伪三维检测框，以及所述当前点云数据中落入所述伪三维检测框的候选点云；

对所述候选点云进行时间积分，基于积分后的候选点云更新所述当前点云数据；

对更新后的当前点云数据进行目标识别。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，目标物包括行人和/或非机动车。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于点云数据与图像数据之间的映射关系，获取所述目标物检测框在三维空间中的伪三维检测框，包括：

基于所述相机拍摄的历史图像数据获得目标物在当前时刻的预测图像检测框；

将所述预测图像检测框与所述目标物检测框进行合并，获得合并后的目标检测框；

基于点云数据与图像数据之间的映射关系，获取所述合并后的目标物检测框在三维空间中的伪三维检测框。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述候选点云进行时间积分，包括：

基于所述激光雷达采集的历史点云数据获得目标物在当前时刻的预测点云；

将所述预测点云与所述候选点云进行融合，并通过融合后的点云更新所述候选点云，对更新后的候选点云进行时间积分。

5.如权利要求1～4任一所述方法，其特征在于，所述时间积分的时长大于所述激光雷达输出前后两帧点云的时间间隔。

6.一种基于点云数据的目标识别装置，其特征在于，所述装置包括：

采集单元，用于通过非重复扫描的激光雷达和相机对当前环境进行数据采集，获得当前点云数据和当前图像数据；

图像识别单元，用于对所述当前图像数据进行图像识别，获得尺寸小于预设阈值的目标物检测框；

映射单元，用于基于点云数据与图像数据之间的映射关系，获取所述目标物检测框在三维空间中的伪三维检测框，以及所述当前点云数据中落入所述伪三维检测框的候选点云；

积分单元，用于对所述候选点云进行时间积分，基于积分后的候选点云更新所述当前点云数据；

点云识别单元，用于对更新后的当前点云数据进行目标识别。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述映射单元还用于：

基于所述相机拍摄的历史图像数据获得目标物在当前时刻的预测图像检测框；

将所述预测图像检测框与所述目标物检测框进行合并，获得合并后的目标检测框；

基于点云数据与图像数据之间的映射关系，获取所述合并后的目标物检测框在三维空间中的伪三维检测框。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述积分单元还用于：

基于所述激光雷达采集的历史点云数据获得目标物在当前时刻的预测点云；

将所述预测点云与所述候选点云进行融合，并通过融合后的点云更新所述候选点云，对更新后的候选点云进行时间积分。

9.一种电子设备，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上的程序存储于存储器中，且经配置由一个或者一个以上的处理器执行所述一个或者一个以上的程序实现如权利要求1-5任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。