[发明专利]用于控制机器人的设备和方法

权利要求书

1.一种用于控制机器人的方法，包括：

施行演示，其中每个演示演示对象的处理；

对于每个演示，从对象的机器人的视角提供至少一个描述符图像，其中所述描述符图像指定对象上的位置的特征点；

从指定的特征点选择特征点集，其中通过搜索目标函数的最优值来选择特征点，所述目标函数奖励在描述符图像中可见的所选特征点；

使用演示来训练机器人控制模型，其中所述机器人控制模型被配置为取决于输入的对象姿态来输出控制信息；以及

通过以下方式针对具有对象的控制场景控制机器人：

从机器人的视角确定对象的描述符图像，

在对象的描述符图像中定位所选特征点集，

为控制场景确定所定位的特征点的欧几里德坐标，

从所确定的欧几里德坐标估计姿态，和

借助于机器人控制模型来控制机器人处理对象，其中所估计的姿态作为输入被供应给机器人控制模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标函数进一步奖励在描述符空间中间隔开的一个或多个所选特征点，对象上对应于所选特征点的位置在欧几里德空间中间隔开，并且对象的所选特征点的检测误差低。

3.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括将平面与对象匹配，并且选择特征点，使得它们在平面上定义坐标框架，并从所定位的特征点的确定的欧几里德坐标和关于匹配的平面的姿态的信息来估计姿态。

4.根据权利要求3所述的方法，其中从所确定的欧几里德坐标来估计姿态包括将所定位的特征点的欧几里德坐标投影到所匹配的超平面。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述平面与对象匹配，选择特征点，使得它们在平面上定义坐标框架，并且如果对象在空间方向上的变化低于预确定阈值，则从所定位的特征点的确定的欧几里德坐标和关于平面的姿态的信息来估计姿态。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，包括从所选特征点的欧几里德坐标确定坐标框架的导出规则，其中从所确定的欧几里德坐标估计姿态包括将导出规则应用于所选特征点，其中所述导出规则是通过在欧几里德坐标中搜索坐标框架与噪声的依赖性的最小值来确定的。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中使用演示来训练机器人控制模型包括：对于每个演示，在对象的描述符图像中定位所选特征点集；确定用于演示的所定位的特征点的欧几里德坐标；以及从用于演示的所确定的欧几里德坐标来估计姿态。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，包括通过密集对象网络从对象的相机图像确定对象的描述符图像。

9.一种机器人控制器，被配置为施行权利要求1至8中任一项的方法。

10.一种包括指令的计算机程序，所述指令当由计算机执行时，使得计算机施行根据权利要求1至8中任一项的方法。

11.一种包括指令的计算机可读介质，所述指令当由计算机执行时，使得计算机施行根据权利要求1至8中任一项的方法。