[发明专利]一种基于可调位置单向并联弹簧的动力踝关节假肢

权利要求书

1.一种基于可调位置单向并联弹簧的动力踝关节假肢，其特征在于，主要由支撑机构(1)、动力直驱机构(2)、弹簧机构(3)、调整机构(4)、脚趾机构(5)组成；

所述动力直驱机构(2)、所述弹簧机构(3)、所述调整机构(4)固定在所述支撑机构(1)上；所述脚趾机构(5)与所述支撑机构(1)铰接，所述动力直驱机构(2)与所述弹簧机构(3)固连，所述调整机构(4)与所述弹簧机构(3)铰接；

所述支撑机构(1)包括小腿支撑件和踝足支撑件；

所述小腿支撑件位于所述踝足支撑件的上方，所述小腿支撑件与所述踝足支撑件铰接；

所述小腿支撑件包括上盖板(6)，小腿侧板(7)，电机座(11)，丝杠座(12)、轴一(13)；

两个小腿侧板(7)分别位于所述上盖板(6)两侧，所述小腿侧板(7)与所述上盖板(6)固定连接；所述电机座(11)、所述丝杠座(12)分别与内侧的所述小腿侧板(7)固定连接，所述轴一(13)位于所述小腿侧板(7)下端；

所述踝足支撑件由底板(10)、踝侧板(8)、脚侧板(9)、轴承(14)组成；

所述踝侧板(8)、所述脚侧板(9)分别与底板(10)固接，所述轴承(14)与所述踝侧板(8)相连；

所述踝侧板(8)沿底板(10)中线对称分布；

所述轴一(13)穿过轴承(14)实现对小腿支撑件和踝足支撑件的铰接。

2.根据权利要求1所述的基于可调位置单向并联弹簧的动力踝关节假肢，其特征在于，所述动力直驱机构(2)由电机(15)、同步带轮(16)、同步带(17)、丝杠(18)、法兰(19)、法兰连接块(20)、连杆一(21)组成；

所述电机(15)通过电机座(11)固定在小腿侧板(7)上，两个同步带轮(16)固定在上盖板(6)上，丝杠(18)上端与右侧同步带轮(16)固连，丝杠(18)下端通过丝杠座(12)固定在小腿侧板(7)上；所述电机(15)与左侧同步带轮(16)固连，同步带(17)包覆在左右两同步带轮(16)上；所述法兰(19)与丝杠(18)配合连接，所述法兰连接块(20)与法兰(19)固连；所述连杆一(21)上端与法兰连接块(20)铰接，下端与脚侧板(9)铰接；所述电机(15)驱动同步带轮(16)转动，带动丝杠(18)同向转动；所述丝杠(18)的转动驱动法兰(19)沿丝杠(18)长度方向上下往复运动；与法兰(19)固连的法兰连接块(20)带动连杆一(21)左右摆动；

所述动力直驱机构(2)为曲柄滑块动力直驱机构，为动力踝关节假肢提供直接驱动能量和驱动转矩。

3.根据权利要求2所述的基于可调位置单向并联弹簧的动力踝关节假肢，其特征在于，所述法兰连接块(20)整体为勺状，“勺”头设计为阶梯形凹台，凹台半径尺寸由法兰(19)的外径确定；凹台圆环上对称分布四个螺纹孔，用来固定法兰(19)；“勺”柄侧面有通孔，实现法兰连接块(20)与连杆一(21)的铰接；

连杆一(21)两头有通孔，沿中心线两头掏槽，上端槽的宽度大于法兰连接块(20)“勺”柄宽度，下端槽的宽度大于脚侧板(9)的厚度；连杆一(21)上端与法兰连接块(20)铰接，下端与脚侧板(9)铰接。