[发明专利]一种车辆并道处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种车辆并道处理方法、装置、电子设备及存储介质，包括根据车道数据、第一位置数据、第二位置数据和标注行驶数据，确定本车基于本车候选行驶数据集中每个本车候选行驶数据的第一预测并道指标，基于标注行驶数据中历史行驶意图参数预测交互车辆的预测行驶数据，根据标注行驶数据和预测行驶数据的误差，确定交互车辆的目标行驶意图参数。根据第一预测并道指标、交互车辆基于交互目标行驶数据的第二预测并道指标和目标行驶意图参数，确定本车基于每个本车候选行驶数据的目标预测并道指标。根据目标预测并道指标和组合概率，从本车候选行驶数据集确定本车目标行驶数据。本申请可以提高车辆并道处理的棒鲁性，提高并道效率以及安全性。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆并道处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

从两个车道并入单车道是现有城市道路场景的交通环境，例如，在高速匝道入口，为了从匝道并入主车道，行驶于匝道的车辆可以加速寻求合适的间隙以并入主车道，该方法存在较大安全隐患。行驶于匝道的车辆也可以停车等待寻求合适的间隙以并入主车道，该方法会降低道路的通行效率，增加车辆的能量消耗。

发明内容

为了解决现有技术中并道安全性能低、通行效率低且车辆能量消耗高问题，本申请提供了一种车辆并道处理方法、装置、电子设备及存储介质：

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆并道处理方法，包括：

获取车道数据、本车的第一位置数据、交互车辆的第二位置数据、交互车辆在历史预并道时间内的标注行驶数据和目标间隙；交互车辆为目标间隙所对应的相邻周围车辆中行驶在后的车辆；

根据车道数据、第一位置数据、第二位置数据和标注行驶数据，确定本车基于本车候选行驶数据集中每个本车候选行驶数据的第一预测并道指标；

基于标注行驶数据中历史行驶意图参数预测交互车辆的预测行驶数据，根据标注行驶数据和预测行驶数据的误差，确定交互车辆的目标行驶意图参数；

根据第一预测并道指标、交互车辆基于交互目标行驶数据的第二预测并道指标和目标行驶意图参数，确定本车基于每个本车候选行驶数据的目标预测并道指标；

根据目标预测并道指标和组合概率，从本车候选行驶数据集中确定本车目标行驶数据，基于本车目标行驶数据指示本车从待并道车道并道至主车道中的目标间隙；组合概率表征同时基于本车目标状态数据和交互目标状态数据进行指标确定的概率。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆并道处理装置，包括：

获取模块，用于获取车道数据、本车的第一位置数据、交互车辆的第二位置数据、交互车辆在历史预并道时间内的标注行驶数据和目标间隙；交互车辆为目标间隙所对应的相邻周围车辆中行驶在后的车辆；

第一确定模块，用于根据车道数据、第一位置数据、第二位置数据和标注行驶数据，确定本车基于本车候选行驶数据集中每个本车候选行驶数据的第一预测并道指标；

第二确定模块，用于基于标注行驶数据中历史行驶意图参数预测交互车辆的预测行驶数据，根据标注行驶数据和预测行驶数据的误差，确定交互车辆的目标行驶意图参数；

第三确定模块，用于根据第一预测并道指标、交互车辆基于交互目标行驶数据的第二预测并道指标和目标行驶意图参数，确定本车基于每个本车候选行驶数据的目标预测并道指标；

第四确定模块，用于根据目标预测并道指标和组合概率，从本车候选行驶数据集中确定本车目标行驶数据，基于本车目标行驶数据指示本车从待并道车道并道至主车道中的目标间隙；组合概率表征同时基于本车目标状态数据和交互目标状态数据进行指标确定的概率。

另一方面，上述车辆并道处理装置，还包括：