[发明专利]一种实现供应链物流园区室内外无缝定位的方法

说明书

本发明公开了一种实现供应链物流园区室内外无缝定位的方法，该方法所要解决的问题是在结合供应链物流园区应用场景，针对室内外无缝定位切换精度的问题，基于系统所获取的北斗/GPS定位坐标数据和UWB室内定位坐标数据，对北斗/GPS定位数据进行滤波处理并根据几何定位因子进行性能评估，对UWB数据则进行误差判别评估，釆用抗差自适应卡尔曼滤波算法提升室内外无缝切换定位精准度。在此基础上，基于马尔可夫链模型预测人员、车辆行为，识别人车异常轨迹，进而提高异常行为的识别准确度。

技术领域

本发明涉及物流定位技术领域，尤其涉及一种实现供应链物流园区室内外无缝定位的方法。

背景技术

室内外无缝定位技术产生，源于对不同区域定位实现不同场景下定位精度与覆盖范围的平滑过渡和无缝连接。在室外区域采用卫星定位技术，在室内区域采用无线定位技术，在室内外交界区域采用切换或融合技术进行无缝定位切换。在园区规划中，要求能够开展高精度的室内外定位工作。随着我国北斗卫星定位系统的逐步建设和完善，应用北斗卫星定位系统完成定位已经成为今后的发展趋势。在当前的北斗卫星定位系统运行中，存在的问题为高程测量精度低，然而在水平测量上，北斗卫星定位系统的测量精度能够媲美当前技术成熟的导航卫星定位系统。

目前相关研究主要集中于如何实现室外和室内定位技术的联合应用，常见的无缝定位研究有三种，一是将GNSS技术与室内定位技术相结合实现无缝定位，二是通过在室内引入GNSS信号来解决无缝定位问题，三是通过实现一种区域性的定位技术，将室内外的定位信息获得统一在一种技术体制之下。国内外针对室内外无缝定位算法的研究比较侧重于传统的室内定位技术，如WiFi、蓝牙、NFC等和GNSS的无缝定位，现阶段无缝定位方法的研究主要存在以下缺陷：

(1)大多数定位技术集中北斗卫星定位系统应用方面，在而对UWB的研究则比较少，尚未形成成熟解决方案。

(2)在室外环境中，可以轻松地从全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)获得准确的位置信息。但是，在室内环境中，GPS信号受到建筑阻挡，导致GPS信号变弱甚至无法被检测，因此GPS定位的结果无法满足人们室内定位的要求。

(3)有相当多研究成果由于所选择定位技术难以精准定位，或算法适用性不强，难以大规模推广应用。

因此，本发明提出一种实现供应链物流园区室内外无缝定位的方法，以实现对园区室内人员、车辆位移的精准感知，同时兼顾项目研究成果对新技术的探索推动。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种实现供应链物流园区室内外无缝定位的方法，该方法所要解决的问题是在结合供应链物流园区应用场景，针对室内外无缝定位切换精度的问题，基于系统所获取的北斗/GPS定位坐标数据和UWB室内定位坐标数据，对北斗/GPS定位数据进行滤波处理并根据几何定位因子进行性能评估，对UWB数据则进行误差判别评估，釆用抗差自适应卡尔曼滤波算法提升室内外无缝切换定位精准度。在此基础上，基于马尔可夫链模型预测人员、车辆行为，识别人车异常轨迹，进而提高异常行为的识别准确度。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种实现供应链物流园区室内外无缝定位的方法，无缝定位的方法基于园区室内外人车定位系统垂直切换算法，包括以下步骤：

步骤一：构建硬件系统；采用北斗/GPS卫星定位系统硬件设备套件实现室外定位；而UWB包含的硬件设备无线发射芯片选用型号为DW1000，理论通信距离为CPU可以应用单片机完成数据分析和测算，应用SPI完成对DW1000模块的读写；在硬件的安装中，需要从系统的调试便利性、稳定有效的覆盖半径等方面考虑，确保硬件系统的运行质量能够满足相关要求；