[发明专利]一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质，由于该方法中获取待修正路径的初始路径点的坐标集合，进行B样条拟合得到待修正路径的每个控制点的位置，针对每个控制点，根据该控制点以及该控制点之前的相邻两个控制点的位置，确定出该控制点与上一控制点的连线朝向和上一控制点与再上一控制点的连线朝向的角度差值，和/或根据预先保存的ESDF地图，确定出该控制点对应的最近障碍物的距离，进行角度优化和/或障碍物距离优化确定该控制点的更新后的位置，并进行B样条距离采样得到轨迹修改后的每个路径点的位置，从而解决了路径贴近障碍物危险、和/或角度偏转过大导致位置产生偏差的问题，提高了叉车式AGV的运行效率。

技术领域

本发明涉及无线技术领域，尤其涉及一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质。

背景技术

近年来，工业机器人发展十分迅速，叉车式自动导向车(Automated GuidedVehicle，AGV)在仓储物流行业搬运货物发挥着重要作用。由于叉车式AGV较其他种类的工业机器人更复杂，对路径的要求更加严格，而传统的路径规划算法得到的路径对于叉车式AGV效果有时不好，例如路径贴近障碍物危险、和/或角度偏转过大导致位置产生偏差，从而导致叉车式AGV运行效率不高，因此如何对路径进行轨迹修正，以提高叉车式AGV的运行效率就成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质，用以解决现有技术中叉车式AGV的运行效率低的问题。

本发明提供了一种路径的轨迹修正方法，所述方法包括：

获取输入的待修正路径的初始路径点的坐标集合，进行B样条拟合得到所述待修正路径的每个控制点的位置；

针对所述每个控制点，根据该控制点以及该控制点之前的相邻两个控制点，确定该控制点与上一控制点的连线朝向的第一朝向角度值、以及上一控制点与再上一控制点的连线朝向的第二朝向角度值，并确定所述第二朝向角度值与所述第一朝向角度值的角度差值，和/或根据该控制点的位置以及预先保存的欧几里得符号距离场ESDF地图，确定该控制点对应的最近障碍物的距离，根据该控制点对应的角度差值和/或距离，进行角度优化和/或障碍物距离优化确定该控制点的更新后的位置；

根据所述每个控制点的更新后的位置，进行B样条距离采样得到所述待修正路径轨迹修改后的每个路径点的位置。

进一步地，所述根据该控制点的位置以及预先保存的欧几里得符号距离场ESDF地图，确定该控制点对应的最近障碍物的距离包括：

根据该控制点的位置、预先保存的欧几里得符号距离场ESDF地图，确定该控制点的位置在所述ESDF地图中对应的第一目标体素，将所述第一目标体素对应保存的距离确定为该控制点对应的最近障碍物的距离；或，

根据该控制点的位置以及欧几里得符号距离场ESDF地图，在所述ESDF地图中确定该控制点的位置对应的第一目标体素，根据预先保存的自动导向车AGV模型、以及设定数量的每个预设球体模型，将所述AGV模型的运动中心的位置放置于所述ESDF地图的所述第一目标体素处，得到所述AGV模型上所述每个预设球体模型的每个球心位置对应的每个第二目标体素，根据所述每个第二目标体素对应保存的距离，确定最小距离为该控制点对应的最近障碍物的距离；或，

根据该控制点的位置以及欧几里得符号距离场ESDF地图，在所述ESDF地图中确定该控制点的位置对应的第一目标体素，根据预先保存的自动导向车AGV模型、以及所述AGV模型的每个预设表面点，将所述AGV模型的运动中心的位置放置于所述第一目标体素处，得到所述AGV模型的所述每个预设表面点对应的每个第三目标体素点，根据所述每个第三目标体素对应保存的距离，确定最小距离为该控制点对应的最近障碍物的距离。

进一步地，所述根据该控制点对应的角度差值，进行角度优化定该控制点的更新后的位置包括：