[发明专利]车路协同系统的红绿灯验证方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种车路协同系统的红绿灯验证方法、装置及存储介质，其中，所述车路协同系统应用于路侧设备，所述方法包括：向所述自动驾驶车辆下发所述车路协同系统感知的目标红绿灯信息；接收由自动驾驶车辆发送的所述自动驾驶车辆识别的目标红绿灯信息与所述车路协同系统感知的目标红绿灯信息的第一匹配结果；采集所述车路协同系统感知的目标红绿灯所控制区域内的车辆的运行状态；根据所述车辆的运行状态与所述车路协同系统感知的目标红绿灯信息得到第二匹配结果；根据所述第一匹配结果和所述第二匹配结果，验证所述车路协同系统中红绿灯信息的准确性。通过本申请校验高效，且成本低、准确率高。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车路协同系统的红绿灯验证方法、装置及存储介质。

背景技术

随着单车自动驾驶逐渐进入瓶颈期，车路协同方案越来越被认为是实现无人自动驾驶的必经之路。其中车路协同路侧设备对红绿灯数据的获取及处理在整个车路系统自动驾驶系统中占着举足轻重的作用。

通过车路协同系统可以使自动驾驶车辆提前获取到规划的通行路径上的所有红绿灯信息，并根据红绿灯信息及时调整运行路线，使行驶路线更合理高效。

此外，通过车路协同系统可以使城市的信控中心及时高效的获取到各个路口的红绿灯信息，并辅以车路协同提供的车流信息判断交通压力点。及时调整红绿灯灯色周期以达到舒缓交通压力，合理控制红绿灯时长的目的。提高了城市整体的交通效率，达到节能减排效果，实现绿色通行目标。

因此红绿灯信息的准确性在车路协同体体系中非常重要。如何准确、高效的测试红绿灯准确性，如何实时监控维护红绿灯准确性一直是车路协同测试维护团队的工作重点。红绿灯的特点是数量大、不同红绿灯灯组不同、倒计时不同、方向不同，从而导致测试维护难度很高。

相关技术中，通过部署了路侧系统且具有红绿灯的路口\路端，人工在现场比对实际红绿灯和路侧系统中的红绿灯信息查看灯色、方向、倒计时等信息是否准确。由于测试无法形成闭环，只能人工手动测试对比。因此效率低下，测试中出现人为误判的可能性高，规模化部署后验收成本高，且验收后维护难度大。

发明内容

本申请实施例提供了一种车路协同系统的红绿灯验证方法、装置及存储介质，以验证红绿灯的正确性并实时维护。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种车路协同系统的红绿灯验证方法，其中，所述车路协同系统应用于路侧设备，所述方法包括：

向所述自动驾驶车辆下发所述车路协同系统感知的目标红绿灯信息；

接收由所述自动驾驶车辆发送的所述自动驾驶车辆识别的目标红绿灯信息与接收到的所述车路协同系统感知的目标红绿灯信息的第一匹配结果；

采集所述车路协同系统感知的目标红绿灯所控制区域内的车辆的运行状态；

根据所述车辆的运行状态与所述车路协同系统感知的目标红绿灯信息得到第二匹配结果；

根据所述第一匹配结果和所述第二匹配结果，验证所述车路协同系统中红绿灯信息的准确性。

在一些实施例中，所述验证所述车路协同系统中红绿灯信息的准确性包括至少如下之一：红绿灯灯色准确率、红绿灯倒计时准确率、红绿灯周期准确率、红绿灯到车的端到端时延、红绿灯到车的端到端频率、红绿灯到车的端到端丢包率，所述根据所述第一匹配结果和所述第二匹配结果，验证所述车路协同系统红绿灯信息的准确性包括：

所述红绿灯灯色准确率、所述红绿灯倒计时准确率、所述红绿灯周期准确率、所述红绿灯到车端的端到端时延、所述红绿灯到车端的端到端频率、所述红绿灯到车端的端到端丢包率中的任意一项或多项匹配结果的准确性。