[发明专利]基于机器视觉的激光雷达扫描仪初始化定位方法及其系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的激光雷达扫描仪初始化定位方法，包括：

启动激光雷达扫描仪和高清网络摄像机；

所述高清网络摄像机拍摄产品表面的图像；

基于机器视觉算法识别所述图像中的目标铆钉；

基于机器视觉算法识别所述图像中的激光点；以及

判断所述激光点和所述目标铆钉是否重叠。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

如果所述激光点和所述目标铆钉重叠，则结束；

如果所述激光点和所述目标铆钉不重叠，则控制装置生成控制信号，并将所述控制信号传送至所述激光雷达扫描仪；以及

所述激光雷达扫描仪接收所述控制信号，使得所述激光点向所述目标铆钉移动。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述机器视觉算法包括yolov5算法，所述yolov5算法包括能够提高小目标的识别能力的anchors层和head层。

4.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，判断所述激光点和所述目标铆钉是否重叠包括：计算所述激光点和所述目标铆钉之间的坐标差，并且如果所述坐标差小于预定阈值，则所述激光点和所述目标铆钉重叠。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

所述高清网络摄像机最大分辨率至少大于720P。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于机器视觉算法识别所述图像中的目标铆钉包括：

所述图像被拆分成多个低分辨率图像，并且针对每个所述低分辨率图像，识别所述目标铆钉。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：

针对每个所述低分辨率图像，首先识别四段圆弧区域，然后在所述四段圆弧区域内识别并计算所述目标铆钉的最小外接矩形中心的像素坐标作为所述目标铆钉的像素坐标。

8.根据权利要求6-7中任一项所述的方法，其中，基于机器视觉算法识别所述图像中的激光点包括：

选取包括所述目标铆钉的低分辨率图像，并围绕包括所述目标铆钉的所述低分辨率图像拼接拆分的多个所述低分辨率图像，直至拼接后的低分辨率图像包括所述激光点和所述目标铆钉。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：

通过非最大抑制方法删除拼接后的多个所述低分辨率图像之间的重叠边缘。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：

针对拼接后的所述低分辨率图像，利用机器视觉算法识别并计算所述激光点所在的最小外接矩形的中心像素坐标作为所述激光点的像素坐标。

11.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

所述控制信号指示所述激光雷达扫描仪的移动方向和移动步距。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述移动步距随着所述激光点和所述目标铆钉之间的距离减小而减小。

13.一种基于机器视觉的激光雷达扫描系统，其实施根据权利要求1所述的方法，包括高清网络摄像机、激光雷达扫描仪以及控制装置。