[发明专利]拖车后摄像机感测机构和方法

说明书

用于检测拖车的运动的系统，所述拖车具有后向摄像机并且链接到牵引车辆。该系统包括利用摄像机拍摄第一图像和第二图像并比较这些图像。确定第二图像和第一图像之间的拖车运动的第一量。该系统还可以拍摄附加图像并确定在附加图像之间发生的拖车运动的第二量。跟踪拖车运动的第一量和第二量来确定拖车摇摆量。可以将所确定的拖车摇摆与最大允许摇摆相比较，并且如果运动大于最大允许摇摆，则利用牵引车辆减轻拖车的摇摆。

技术领域

本公开涉及用于确定附接到牵引车辆的拖车的运动的方法、机构和系统。

发明内容

提供了一种用于检测具有后向摄像机的拖车的运动的方法和系统，该拖车链接到牵引车辆。系统的部分或部件通过利用摄像机拍摄第一图像和利用摄像机拍摄第二图像来操作。可以比较第二图像和第一图像，并且确定第二图像和第一图像之间的拖车运动的第一量。

系统还可以利用摄像机拍摄第三图像和第四图像，并且将第四图像与第三图像进行比较。该比较可以用于确定在第四图像和第三图像之间发生的拖车运动的第二量。通过跟踪拖车运动的第一量和第二量，系统确定拖车摇摆量。

系统可以将所确定的拖车摇摆与最大允许摇摆比较，并且如果运动大于最大允许摇摆，则利用牵引车辆减轻拖车的摇摆。减轻拖车的摇摆可以涉及牵引车辆执行差动制动、主动后转向、主动前转向或与拖车一起制动中的一个或多个。

该系统可以使用牵引车辆的前摄像机或传感器中的一者或两者来确定拖车的运动是否是响应于牵引车辆的运动。如果拖车的运动是响应于牵引车辆的运动，则不减轻摇摆，即使拖车的运动大于最大允许摇摆也是如此。

在一些配置中，该方法和系统可确定第一图像中的一个或多个车道标记的位置，并确定或估计拖车相对于第一图像中的一个或多个车道标记的位置。类似地，该方法和系统可确定第二图像中的一个或多个车道标记的位置，并确定或估计拖车相对于第二图像中的一个或多个车道标记的位置。这些位置可用于确定在第二图像和第一图像之间发生的相对于车道标记的拖车运动的第二量。

在一些配置中，所述方法和系统可从所述所捕获的图像确定所述摄像机的横向速度和向前速度。摄像机的所确定的横向速度和所确定的向前速度可以用于确定或估计拖车的拖车长度。

本发明还可包括下列方案。

1. 一种检测具有后向摄像机并且链接到牵引车辆的拖车的运动的方法，包括：

利用所述摄像机拍摄第一图像；

利用所述摄像机拍摄第二图像；

将所述第二图像与所述第一图像进行比较；以及

确定在所述第二图像和所述第一图像之间发生的拖车运动的第一量。

2. 根据方案1所述的方法，还包括：

利用所述摄像机拍摄第三图像；

利用所述摄像机拍摄第四图像；

将所述第四图像与所述第三图像进行比较；

确定在所述第四图像和所述第三图像之间发生的拖车运动的第二量；以及

跟踪拖车运动的所述第一量和所述第二量以确定拖车摇摆。

3. 根据方案2所述的方法，还包括：

将所确定的拖车摇摆与最大允许摇摆进行比较；以及

如果所确定的拖车摇摆大于最大允许摇摆，则利用所述牵引车辆来减轻所确定的拖车摇摆。

4. 根据方案3所述的方法，其中减轻所确定的拖车摇摆包括：所述牵引车辆执行差动制动、主动后转向或主动前转向中的一个或多个。

5. 根据方案4所述的方法，还包括：

使用所述牵引车辆的前摄像机或传感器中的一个或多个来确定所述拖车的拖车运动的所述第一量或所述第二量是否是响应于所述牵引车辆的运动；以及