[发明专利]列车感知系统、列车控制系统及列车感知方法

权利要求书

1.一种列车感知系统，其特征在于，包括：安装于列车的车底架上的毫米波雷达、第一激光雷达、第一相机及车底架主机；

所述车底架主机用于基于所述毫米波雷达采集的毫米波雷达数据计算出所述列车行驶速度，基于所述第一激光雷达采集的列车运行前方的第一雷达数据及所述第一相机采集的所述列车运行前方的第一图像数据计算出所述列车运行前方的第一障碍物信息；

所述车底架主机还用于生成携带有所述列车行驶速度及所述第一障碍物信息的第一障碍物信号，并通过列车骨干网将所述第一障碍物信号发送至所述列车的列车自动防护系统，以使所述列车自动防护系统在接收到所述第一障碍物信号的情况下，驱动所述列车的电笛鸣笛，并根据所述列车行驶速度及所述第一障碍物信息判断所述列车的应急运行状态。

2.根据权利要求1所述的列车控制系统，其特征在于，所述列车控制系统还包括：安装于所述列车的车体上的第二激光雷达、第二相机及车体主机；

在所述车体与所述车底架未分离的情况下，所述车体主机用于基于所述第二激光雷达采集的列车运行前方的第二雷达数据及所述第二相机采集的所述列车运行前方的第二图像数据计算出所述列车运行前方的第二障碍物信息；

所述车体主机还用于生成携带所述第二障碍物信息的第二障碍物信号，并通过列车骨干网将所述第二障碍物信号发送至所述列车的列车自动防护系统，以使所述列车自动防护系统在接收到所述第二障碍物信号的情况下，驱动所述列车的电笛鸣笛，并根据所述第二障碍物信息、所述列车行驶速度及所述第一障碍物信息判断所述列车的应急运行模式。

3.根据权利要求2所述的列车控制系统，其特征在于，所述第二相机上方设有车体玻璃罩及安装于所述车体玻璃罩上的雨刮器；

所述雨刮器的转动频率与所述第二相机的成像频率保持不一致。

4.根据权利要求1-3任一项所述的列车控制系统，其特征在于，所述第一激光雷达、所述第一相机、所述第二激光雷达及第二相机的数据采集时间保持同步。

5.一种列车控制系统，其特征在于，包括：列车自动防护系统、列车自动运行系统及权利要求1-4任一项所述的列车感知系统；

所述列车防护系统用于在接收到所述列车感知系统发送的障碍物信号的情况下，输出电笛驱动的高电平信号至所述列车的电笛，以驱动所述列车的电笛鸣笛；

所述列车防护系统还用于在根据所述障碍物信号判断到障碍物不处于列车紧急防护距离范围内的情况下，发送携带有所述列车行驶速度的安全应急运行信号至所述列车自动运行系统，以通过所述列车自动运行系统控制所述列车进入牵引运行状态或安全制动运行状态。

6.根据权利要求5所述的列车控制系统，其特征在于，所述列车防护系统还用于在根据所述障碍物信号判断到障碍物处于列车紧急防护距离范围内的情况下，控制所述列车进入紧急制动运行状态。

7.根据权利要求5所述的列车控制系统，其特征在于，所述列车自动运行系统用于根据所述列车行驶速度及列车位置信息计算出牵引力，并发送携带有所述牵引力的牵引指令至牵引系统，以根据所述牵引系统进行列车牵引。

8.根据权利要求5所述的列车控制系统，其特征在于，所述列车自动运行系统用于根据所述列车行驶速度及列车位置信息计算出制动力，并发送携带有所述制动力的制动指令至制动系统，以根据所述制动系统进行列车制动。